利用CAN总线实现焊接机器人的控制

本文介绍了ＣＡＮ总线的特点,开发了一套基于ＣＡＮ 一的弧焊机器人控制系统,文中对其原理,结构及应用效果进行了介绍。     

软笔书法机器人

本文详细介绍了软笔书法机器人的基本结构及软、硬件的具体实现;介绍了上述软笔书法机器人的功能和工作流程,并讨论了苊后期开发问题。     

基于小波的B样条曲线多分辨表示及编辑

多分辨表示方法为曲线提供了更为灵活的表达方式,使得我们可以在不同分辨率下对曲线进行编辑,小波技术是实现曲线多分辨表示的一种新颖方法,已有许多论文从理论上论述了这项技术,文中从几何概念出发,由浅入深地论述了基于小波的准均匀三次B样条曲线多分辨表示的原理及其实现,并通过实例描述了B样条曲线的多分辨编辑。     

基于功能构件分解的机器人模块化设计方法

模块化机器人系统不仅包括模块化的机械硬件,而且还包括模块化电气硬件、控制算法和软件。模块的合理划分与重构是机器人模块化设计的重要研究内容。本文按照功能特征兼顾机器人的结构特征进行模块划分,提出基于功能构件划分的分层结构,即系统层一模块化单元层一功能构件层;并以服务机器人为例说明模块划分原则,具有功能独立性的最小模块单元的功能构件的特征以及识别功能构件的核心逻辑,阐述基于图论的运动学图和矩阵进行模块化机器人拓扑构形表达方法,通过引入接口向量来构造装配关联矩阵详细描述模块间的装配关系,介绍基于旋量理论的模块化可重构机器人运动学自动建模方法。     

基于CORBA的网络化制造控制系统实现方法研究

提出了一种适合快速响应特点的支持网络化制造的控制系统的功能模型．为了满足开放性．可重构能力和系统配置的灵活性要求．系统地论述了使用多智能体系统模型简化系统结构的原理和实现方法．给出了基于CORBA规范的控制实验系统结构构成和功能划分．通过监控模块的实现证明了采用面向对象的编程技术和CORBA规范实现支持网络制造化的控制系统的方法的可行性。     

选择性激光烧结聚苯乙烯粉末成形温度场的数值模拟研究

本文以聚苯乙烯材料为例，对SLS成形三维瞬态温度场的分布变化进行数值模拟计算。计算模型中，考虑了材料的热物性参数随温度变化的情况和激光光强分布不均匀的因素。计算结果表明：烧结过程可以分为两个阶段：第一阶段是光照期的热量输入加热阶段，在该阶段内，光照表面的温度迅速升高，使材料处于过热状态，甚至超过材料的分解点，这一阶段完成粉末表面的致密化，但粉床内部的致密效果不是特别明显；第二阶段是光照结束之后的热量传输阶段，在该阶段内，表面材料吸收的热量向四周扩散，一部分通过对流和辐射换热方式散失到周围环境中，另一部分通过热传导的方式向粉床内部传输，促进粉床内部的烧结，这一阶段粉床内部的致密程度显著提高。     

嵌入式CPU软核综述

随着FPOA和SoPC（Systern on Progratomable Chip）技术的迅速发展，基于FPGA的嵌入式系统得到了广泛的研究和应用。该文针对目前比较有影响和特点的4款嵌入式CPU软核Nios／Nios2、MicroBlaze、Leon2／Leon3和OpenRISC1200进行了性能分析和对比，最后分析了各个CPU软核的特点。     

供应链质量管理特点及策略

面向供应链的质量管理将质量保证的范围从单个企业拓展到多个企业,并强调企业间的协同质量保证和企业质量保证体系的相容。将供应链质量保证体系建立在多个企业质量保证体系的基础上,并通过质量功能、质量过程和质量信息的集成,构建一个完整有效的供应链质量保证体系,并确保在供应链生命周期内具有持续而稳定的质量保证能力。本文分析了供应链质量管理活动的特点,提出了从频链质量管理的概念,讨论了产品全生命周期内质量保证与供应链孕育、构建和运行三个阶段的相关关系,提出了基于质量环的供应链生命周期模型,并重点研究了实现供应链质量保证的策略。     

6自由度水下机器人动力学分析与运动控制

对6自由度水下机器人的动力学与运动控制进行研究。首先考虑重力、浮力、推力以及水动力的影响,建立水下机器人的动力学模型,对机器人的复杂水下动力学行为进行描述。在此基础上,根据解出加速度法设计非线性控制器,包括内外两个控制回路。其中外控制回路根据机器人实际轨迹与期望轨迹之间的偏差进行负反馈控制,内控制回路根据机器人动力学特性引入非线性补偿,把机器人转化为一个更易于控制的线性系统,从而准确实现对理论轨迹的跟踪。最后对水下机器人跟踪目标进行运动控制仿真。从仿真结果可以看出,利用该方法可以使水下机器人具有良好的轨迹跟踪能力。     

用李群李代数分析具有空间柔性变形杆件的机器人动力学

用李群李代数理论方法研究具有三维空间柔性变形杆件的机器人的动力学分析问题。首先用李群李代数法描述空间二柔性杆件机器人的运动学,然后给出空间柔性杆件微小段的质量密度和刚性密度,通过积分得到空间二柔性杆件的动能和势能。用Rayleigh-Ritz方法进一步研究柔性杆件动力学,并用MATHEMATICA软件仿真 分析机器人末端点的空间变形和空间位置,与ANSYS/ADAMS联合仿真的结果进行对比,证明了建模方法的有效性。