基于小波变换和样本熵的假手肌电模式识别方法

提出一种新的模式分类器,利用安置在拇长屈肌、指深屈肌和指伸肌上的3个电极所测得的肌电信号,实现了对3自由度假手手指运动的控制．该分类器采用小波变换和样本熵的方法构造特征矢量．经过由变学习速率算法和RP算法构建的集成3层前馈神经网络的分类,能够成功地分辨出拇指、食指和中指的弯曲与伸展运动,平均识别率可达96％以上．实验结果表明,该分类器为多自由度肌电假手的控制提供了一种有效的方法．     

五自由度并联驱动机构及其位置分辨能力分析

提出了一种具有三移动和二转动的多分支耦合并联驱动机构,基于方位特征集法分析了机构自由度及机构末端的运动特征.利用齐次变换法建立了机构的运动学逆解模型,求解了并联驱动机构的全雅可比矩阵.基于牛顿迭代法建立了运动学正解模型,并对理论模型进行了仿真验证.利用CAD变分几何法绘制了机构的可达工作空间.定义了机构的全域位置敏感度...     

嵌入式人手姿态肌电模式在线识别方法

为了实现多自由度假手的肌电控制,需要嵌入式地实现先进模式识别方法.分别采用K近邻法及支持向量机分类方法,在样本充足以及相对匮乏的情况下,对实验中采集肌电信号的阈值特征集和稳态特征集进行了模式识别操作.实验结果表明,支持向量机的方法要明显优于近邻法,采用阈值数据作为训练样本要比稳态数据实时识别效果好.给出了一种在DSP内基于支持向量机进行10种人手姿态肌电模式的在线识别方法,识别率在95%以上,决策频率约为30Hz.     

机器人灵巧手微型直线驱动器的建模和滑模位置控制

报导了用于机器人多指灵巧手的精密微型直线驱动器,它体积小、输出力大。建立了该驱动器的数学模型,并且基于滑模变结构控制理论设计了微型直线驱动器的位置控制策略。实验结果证明,该控制方案具良好的鲁棒性和快速性。     

多指抓取的实时力优化算法

根据非线性摩擦约束与特定结构矩阵正定性之间的等价性,将多指抓取力规划问题描述为线性约束正定矩阵对应的平滑流形最优化问题,并且采用线性约束梯度流方法计算得到最优的抓取力。当手指数目较多时,高维描述矩阵限制了传统线性约束梯度流表达式的计算速度,为了解决该问题,基于力优化过程中描述矩阵的仿射约束特性,提出一种适合实时应用的基于抓取力矢量的线性约束梯度流算法。该算法取代描述矩阵,采用抓取力矢量表示线性约束梯度流,大大降低了线性约束梯度流表达式的维数和计算量。以摩擦点接触情况下的四指灵巧手为对象, 采用该算法进行抓取力计算,分析权重因子和步距因子对于计算结果和收敛速度的影响,证明该算法的正确性和实时性。     

大型全容式LNG储罐绝热系统分析

本文以16×104m3LNG储罐为例,针对大型全容式LNG储罐绝热系统进行研究,将传热理论计算与温度场数值模拟分析计算结果进行对比,针对大型LNG储罐形成一套适合工程应用的传热计算方法及设计结构。     

新型集成化仿人手指及其动力学分析

研究了一种新型的集成化仿人手指。这种手指有两个主要特点:采用微直线驱动器和腱传动相结合的方式驱动手指,实现了机械本体和驱动系统的集成;采用差动机构设计了轴线相交的2自由度基关节,手指末端的两个关节是机械耦合的。系统地分析了手指的运动学和动力学,为灵巧手的优化设计和控制奠定了基础。     

国家级空管中心设计创新实践——以中国民航三中心设计为例

中国民航三中心(民航运行管理中心、气象中心与民航情报管理中心工程)是世界一流空管运行管理体系的"一号工程",建成后将成为全球三大运管中心之一.通过总结项目整体的设计过程,全方位展现项目以参数化设计贯穿概念、深化到施工、建成所面临的机遇和挑战.     

基于脑电信号的高智能假手控制

提出了一种基于特定几种心理作业的脑电信号控制假手的方法。将Burg法功率谱估计用于多通道脑电信号的特征生成,使用线性神经网络进行分类,通过离线以及在线实验验证,得到3种模式较高的识别成功率。将闭眼时α节律功率的提升作为单次实验的触发,实现了对假手三自由度的控制。     

机器人灵巧手手指耦合传动机构的研究

根据灵巧手传动的实际要求 ,对连杆耦合传动机构进行建模 ,优化设计连杆机构的参数 ,设计了传动误差很小的耦合传动机构 ,近似实现 1∶1传动。