假手电机控制器及其控制软件的设计

结合可编程步进电动机控制器与可细分步进电动机驱动器，设计了一个低功耗、小体积、具有丰富外设功能的假手控制器。并针对TMS320F2810的特点，给出了与DSP接口的电路与控制软件的设计方法。     

中文Linux输入法引擎标准研究

Linux系统的输入法存在多种框架和实现，以往的标准化努力没有给出令人满意的结果，输入法引擎（IME）接口标准化采用了新的路线，有助于开发可适用于不同框架的IME．在总结归纳现有输入法框架基础上，分析了对IME接口进行标准化的基本原理，详细说明了IME接口标准的重要特性和设计原则；相关的实体被划分到4个部分，使用时序图对不同部分的交互进行了细致的分析．标准的可行性需要IME示例实现进行证明，针对覆盖标准不同方面的3个示例实现给出了简要说明，其设计和实践可供开发符合标准的IME时参考．最后，对该标准的应用前景和进一步研究方向做出了展望．     

Electrochemical Corrosion Behavior of Nd-Fe-B Sintered Magnets in Different Acid Solutions

Electrochemical corrosion behavior of Nd-Fe-B sintered magnets in nitric acid, hydrochloric acid, sulfuric acid, phosphate acid and in oxalic acid was studied. Potentiodynamic polarization curves and immersion time dependence of corrosion rates of Nd-Fe-B sintered magnets in different acid solutions were tested. Microstructures of corroded Nd-Fe-B sintered magnets were investigated by means of SEM and AFM. The results indicate that in strong acid solutions of similar hydrogen ion concentration, the corrosion current increases in the order of HCl 〉 H3SO4 〉 HNO3 solution and Nd-Fe-B sintered magnets are passivated in phosphate acid and oxalic acid. Within 25 min, the corrosion rates of Nd-Fe-B sintered magnets in H2SO4 and H3PO4 solutions show a declining trend with immersion time, while in HNO3 and HCl solutions the corrosion rates are rising. And in H2C2O4 solution, weight of the magnets increases. The brim of Nd-Fe-B sintered magnets is corroded rather seriously and the size of the magnets changed greatly in nitric acid. The surfaces of the corroded magnets in the above mentioned acid solutions are all coarse.     

铈掺杂氧化锌的制备及发光性能研究

以Ce(NO_3)_3·6H_2O、Zn(NO_3)_2·6H_2O和NaOH为原料通过沉淀法制备了一系列Ce掺杂氧化锌(ZnO)材料,研究了Ce掺杂量、煅烧温度和煅烧时间对ZnO发光性能的影响。并用X射线衍射仪和荧光分光光度计对ZnO材料进行表征。结果表明:ZnO与Ce掺杂ZnO的结晶度均较高,Ce的掺杂没有改变ZnO的晶体结构。在煅烧温度为500℃,煅烧时间为2h,Ce掺杂量(摩尔分数)为2%时ZnO的发光性能最佳。Ce掺杂ZnO材料被波长为350nm的光有效激发,在波长为510nm附近的绿光处出现最强发射峰。     

春笋微波干燥动力学模型及工艺试验研究

研究了春笋在微波干燥过程水分含量和颜色的变化规律，建立了水分含量和颜色动力学变化模型，以前后期发射功率和前后期转换水分含量作为变化因素，以单位失水率、复原率、色泽参数L、a和b为指标，设计了三因素三水平正交试验，得出了较佳的工艺组合。     

平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法

为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上,机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动,最终实现机器人的运动优化。采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真,结果表明:自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化。     

基于VxWorks的乒乓球机器人控制系统设计

针对当前乒乓球机器人控制系统在实时性和处理速度方面存在的问题,设计了一个乒乓球机器人控制系统,系统采用嵌入式处理器作为控制核心,移植了VxWorks操作系统。介绍了控制系统的硬件组成和软件系统的设计,并通过实验测试了控制系统的计算速度和通信响应速度。     

基于机电一体化的机器人灵巧手手指的研制

运用机电一体化设计思想,设计了新一代灵巧手手指,具有3个自由度,由3个体积小、出力大的无刷直流电机驱动,机械传动系统采用刚性的减速器、齿轮及连杆传动,使手指具有很好的刚度.该手指具有丰富的感觉功能,包括位置感觉、力/力矩感觉以及温度感觉等.该手指集机械本体、驱动、传感器及电路为一体,最大限度地实现了灵巧手手指的集成化、模块化.     

VRS测控网系统在油田GIS空间数据采集上的应用

数据的高效率采集成为数字油田建设的重要环节。本文介绍了VRS测控网系统的原理及优势，基于VBS技术的GPS测控网的建立，摆脱了以前单基站测量的复杂工序，实现快速测绘，极大提高了GIS空间数据的采集效率。