热喷涂HA复合涂层的组织分析

为了制备羟基磷灰石（HA）复合涂层,采用化学沉淀法制备羟基磷灰石粉末,对制备的超细粉末加入PVA溶液充分搅拌、干燥、研磨和过筛,制备出微米级、近似球状的、在等离子送粉器中容易流动的羟基磷灰石粉末.利用等离子喷涂和电弧喷涂的复合喷涂方法制备出羟基磷灰石不锈钢复合涂层和氧化铝不锈钢复合涂层,并通过扫描电镜分析了涂层的组织形态.结果表明,羟基磷灰石粉末比重很轻,不易进入等离子弧中心而被融化,等离子弧将羟基磷灰石粉末加热并载入电弧喷涂气流中,由不锈钢雾化液滴一并打在基体上形成复合涂层.对于氧化铝/不锈钢涂层和复合涂层,2种粒子虽然分布不均匀,但却获得了良好的冶金结合.     

具有感觉反馈的仿生假手人机交互研究

仿生假手是一个典型的生机电一体化系统.针对现有假手缺乏感觉反馈的问题,研究了具有双向信息传输能力的生机电一体化假手人机交互系统.采用压力传感器阵列检测肌肉压力分布信号,通过压力分布图的构建,基于主成分分析的特征提取和基于KNN分类器的特征识别方法实现了人手多运动模式的解码.基于假手力传感器,采用电刺激方式实现了假肢接触力向人体的感觉反馈.实验表明,基于肌肉压力分布信号的手部多运动模式识别方法具有较高的正确率,采用具有感觉反馈的交互控制系统可提高假手的抓取能力.     

利用横波各向异性评价含煤页岩气储层压裂缝高度——以新场地区须家河组五段为例

对比井筒内压裂前后地层横波各向异性的变化,能够直观、有效地评价及检测压裂缝高度。因此,采用该方法对川西坳陷新场地区须家河组五段含煤页岩气储层压裂缝高度进行了评价,结果显示,岩石脆性矿物含量高、岩石弹性模量高、天然裂缝发育程度高的储层段容易被压裂,压裂缝系统产生的地层横波各向异性更强,同时压裂缝也更容易发生垂向延伸,而脆性弱的煤层、碳质页岩层对压裂缝的垂向延伸具有较强的终止作用。建议在类似地质条件下的储层改造方案中充分考虑煤层及碳质页岩层的发育情况,优选射孔及压裂施工深度段,最大程度地改造储层。     

集成化微型六维力/力矩传感器的研制

弹性敏感元件是应变式多维力传感器的核心,弹性体机械加工和应变片粘贴的误差成为影响微型多维力传感器测量精度的重要因素。为此设计由一体化结构的弹性体和单片组合式应变片组成的新型弹性敏感元件,弹性体结构简单,机械加工和应变片粘贴精度高。基于DSP的传感器信号处理和智能化电路放置在传感器本体内部,使传感器具有集成化、智能化和微型化的特点。     

多自由度肌电假手电源管理系统的研究

将电源管理系统(PMS)应用在HIT多自由度假手上,结合假手整系统双处理器分布式控制结构,跟随主DSP2812实时监测系统电池组的充放电状态和剩余电量情况,并进行速率和温度补偿.该PMS系统的硬件可以很好地与主控系统通讯,软件调试平台基于虚拟机技术实现,满足通用性和可移植性.     

智能上肢假肢感觉反馈研究进展

近年来，具有神经控制和感觉反馈能力的双向生机接口成为智能上肢假肢的发展趋势。目前，大部分的研究集中在上肢假肢的机构、传感器设计和神经控制等领域，而在感觉反馈方面的研究较少，缺乏合适的感觉反馈降低了智能假肢的操作性能并限制了假肢的实际应用。首先概述了智能假肢双向生机接口的现状，然后详细介绍了基于经皮神经电刺激、振动刺激、压力刺激等感觉反馈方法，以及感觉替代、模态匹配、躯体特定区匹配等感觉反馈策略，在此基础上对上肢假肢感觉反馈的自然性和交互信息的多模态等发展趋势进行了展望。     

新型电子元件在机器人灵巧手微型五维力传感器中的应用

高性能的微型电子元件对于微型传感器的研制是十分重要的。本文介绍了应用新型电子元件设计的微型五维力传感器信号调理电路，并且描述了使用串行模数转换器实现传感器数字化输出的原理和可行性。