便携式手术机器人主手附加力位移补偿方法研究

采用拉格朗日方程和Stribeck摩擦模型,根据便携式手术机器人主手的杆件重力、各关节摩擦力、惯性力对术者真实力感知的影响,建立了含关节摩擦力的动力学模型。基于机器人主手动力学模型,分别建立重力、摩擦力和惯性力三项的补偿模型,通过分析机器人主手力补偿反馈和附加位移的产生原因及补偿原理,提出了相应的补偿反馈力和附加位移补偿方法。通过对初步研究结果进行对比试验,验证该力补偿控制方法可用以平衡主手因自身所带的重力、关节摩擦力和惯性力产生的影响,最终实现术者真实的力感知,提高手术操作精准性。     

柔性驱动与刚度可调结构/功能一体化微创手术操作臂设计制造与性能研究

现有手术操作臂多采用刚性直杆结构,难以满足未来自然腔道微创手术的需求。为解决这一关键问题,结合气动人工肌肉技术及纤维堵塞刚度调节机理,设计一种具有多自由度运动和刚度可调能力的手术操作臂。研究获得操作臂单元的一体化制造工艺。搭建试验测试系统,测试获得气动人工肌肉驱动器弯曲变形及输出力与驱动气压的非线性关系。进一步研究操作臂单元的抗弯能力与负压、纤维疏密程度及纤维排布方式等参数的关系,得到优化的设计方案。实现操作臂在复杂环境下的多自由度绕障及刚度调节功能。     

对网络安全管理的分析

为了满足当代信息安全管理的需要,展开相关网络安全管理方案的应用是非常必要的。这需要针对现实网络运作过程中的各个问题展开分析,实现其网络安全防护体系的健全,促进其内部各个环节的有效协调。现代经济的发展,离不开网络信息系统的应用,如果不能保证网络体系的安全性,对于社会秩序的稳定是非常不利的。通过对网络安全管理环节的分析,有利于实现社会经济的稳定运行。     

光电式编码技术在水闸设备改造中的应用

限位装置是水闸的重要组成部分和安全保障设施,其动作的准确性和可靠性直接关系到水闸的安全运行.在提高引滦工程管理水平、加强引滦信息化建设的总体目标下,对水闸设备设施进行技术改造成为必要举措.该文介绍了先进的光电式编码技术在引滦工程宜兴埠管理处闸门限位装置改造中的应用实例,以及经过改造后产生的实际效果.     

浅谈高填方路基灌浆工程

石太高速公路是我国“八五”重点工程之一,也是河北省第一条山岭重丘区高等级公路。石太高速公路西起太原,东至石家庄,并与京石、石安高速公路相连接。石太高速公路河北段自石家庄至冀晋两省交界的旧关与山西省分界,全长69.44km,特别是临近山西省段路基穿越高山低谷,施工难度大,技术要求高。1　路基灌浆的几种情况　　高填方路基填料为砂石堆渣层,级配不好,孔隙率大,虽经多次碾压,基础不实,经暴雨冲刷,易发生下沉、裂缝现象。如K150 460—K152 940段和K171 800—K176 300段。利用灌浆充填固结地基,防止下沉是行之有效的方法。其回填料是黄…     

汽车轮胎标识器的设计与研究

叙述了在大批量轮胎自动化生产践上，为配合X光机检测机构作为标识不合格轮胎的标识器的设计与研究过程，以及根据现场施工条件最终确定的机械结构及拉制原理。     

水下拖曳柔索的动力学理论模型研究

建立了水下拖曳柔索系统的三维有线段模型．该模型由一系列具有不同物理特性的铰接刚性杆组成，缆索可以包含多个开环或闭环分支。讨论了流体阻力、流体附加质量和流体静压力的影响，分析比较了附加质量与系统本身惯性的关系。该模型可用于水下拖曳系统的动力学仿真。     

用于快速成型的零件CAD模型直接分层与动态显示技术研究

在ＡＵＴＯＣＡＤＲ１２环境下，采用Ｃ语言开发ＡＤＳ应用程序，实现用于快速成型的零件ＣＡＤ模型直接分层与动态显示。     

自动轮胎标识器的设计

在大批量轮胎自动化生产检测线上，为了对不合格轮胎进行标识，设计了配合X光探伤机输出坏胎标记的标识器。本文叙述了该标识器的机械结构及控制原理，并阐述了在标识过程中必须要解决的控制系统的信号配合问题及相应的控制程序。经实践检验，该轮胎标识器符合厂方的轮胎标识要求，能适应各种工况下的轮胎打标任务，运行安全可靠。     

记忆合金海底火山口热液采样器

针对海底火山喷发热液的提取，研究开发了一种新型记忆合金海底火山口热液采样器。该采样器是液压元件在特殊环境下的一种新应用。