基于滑模变结构控制的路径跟踪研究

为解决锅炉水冷壁磨损检测机器人的路径跟踪问题,提出了一种基于指数趋近律的滑模变结构控制的机器人路径跟踪方法。在水冷壁磨损检测机器人运动模型的基础上,进行路径跟踪误差分析,设计一种基于指数趋近律的滑模变结构控制器,再利用Lyapunov定理验证其收敛性,最后通过MATLAB软件模拟仿真,仿真结果表明该控制器可以克服误差,使位姿误差收敛至零。     

无人机全局路径规划算法研究

针对无人机自主飞行控制技术中的全局路径规划问题,简要分析了几种路径规划算法,提出了一种基于遗传算法的改进型无人机全局路径规划算法,算法以旋翼型无人机为例设计了时间约束条件模型,对适应度函数参数和遗传算法算子进行了优化。试验结果表明,所提出的路径规划算法能够求得近似最优解,为无人机自主飞行决策控制提供可行方案。     

浅析我国太阳能电池材料的发展路径

在资源短缺严重、环境污染加剧的现实条件下,使用可再生且清洁无污染的太阳光能发电就顺理成章地成为了多个国家的重点努力方向,光照资源充沛且分布均匀的我国自是也不例外。总体来说,太阳能有着十分广阔的世界性应用前景,而在大热于各国科学研究领域的光伏发电系统中,太阳能电池发挥着核心作用。     

新时代工匠精神培育路径分析 ——以央视《大国工匠》为样本

从央视《大国工匠》的人物样本进行分析,剖析新时代工匠精神专业精神、职业态度和人文素养的3个内涵维度,阐述工匠精神培育的当代价值意蕴,从树立新时代理念,跨越传统思维藩篱、融入新时代内容,熟谙工匠精神培育教育之道和强化顶层设计,铸造新时代工匠精神培育动力机制对新时代工匠精神培育的路径进行分析。     

基于哈希链的软件定义网络路径安全

针对软件定义网络中，控制器无法保证下发的网络策略能够在转发设备上得到正确执行的安全问题，提出一种新的转发路径监控安全方案。首先以控制器的全局视图能力为基础，设计了基于OpenFlow协议的路径凭据交互处理机制；然后采用哈希链和消息验证码作为生成和处理转发路径凭据信息的关键技术；最后在此基础上，对Ryu控制器和Open vSwitch开源交换机进行深度优化，添加相应处理流程，建立轻量级的路径安全机制。测试结果表明，该机制能够有效保证数据转发路径安全，吞吐量消耗比SDN数据层可信转发方案（SDNsec）降低20%以上，更适用于路径复杂的网络环境，但时延和CPU使用率的浮动超过15%，有待进一步优化。     

WSNs中规避攻击者的源位置隐私保护路由协议

为了保证无线传感器网络（Wireless Sensor Networks，WSNs）中的源节点位置隐私安全，同时实现安全性能和网络能耗的均衡，提出了WSNs中规避攻击者的源节点位置隐私路由协议，该协议假设节点具有检测攻击者的能力，通过发出危险警告消息使路由路径上的节点采取路由改变策略，使攻击者无法回溯到源节点，延长了源节点保持位置隐私的安全时间。理论分析和仿真实验表明，该协议在消耗较少的通信开销的情况下保证了源节点位置的高度隐私。