改进的CK-means优化及并行策略

针对大数据背景下K-means存在选取质心导致的局部最优解、聚类速度慢的问题,提出一种Flink平台下的CK-means聚类优化及并行策略。从算法优化层面,采用Canopy算法确定聚类数目◢k◣并选取初始质心;从并行化加速层面,基于Flink平台设计了一种面向CK-means的并行加速策略,并分析不同并行度对计算耗时的影响。经实验,相较于K-means算法,CK-means算法的准确率与迭代次数间的比值更高,算法性能更优,在iris数据集中性能比提升44.79%,在wine数据集中性能比提升32.03%;同时证明了不同并行度下CK-means算法的聚类耗时呈现先下降后上升的趋势,其聚类耗时的最小值与数据集的大小相关。     

机械原理课程的教学改革实践

首先分析了机械原理课程的现状,然后针对该课程的教学内容、教学方法、教学手段、实践教学环节等方面提出了具体的改革措施,最后进行了教学改革的评价.     

基于单自由度腰关节的仿人机器人上身运动规划

针对仿人机器人上身的运动规划问题,提出一种新的规划算法.首先,运用机构学和机器人学的知识根据人体的生理结构特征建立上身的运动学模型.其次,从腰关节和人臂的不同运动特征出发对其分别提出了关节位移和舒适度-势能指标,构成人体上身的运动性能指标.再次,基于得到的上身运动性能指标利用梯度投影法提出仿人机器人上身的运动规划算法.最后,利用Matlab进行数值仿真,并与人体上身运动实验结果进行对比,从而验证该算法的可行性及合理性.     

基于AH P-模糊综合评价法的轮履复合型搜索机器人性能评价及其软件开发

针对中国在地震搜救机器人评价方面的研究尚浅,首先,介绍轮履复合型搜索机器人的运动模式,构建了一套性能评价指标体系,并制定了指标的详细测试标准,为实际测试提供参考依据。其次,根据指标多层次、多因素且定量与定性相结合的特点,提出应用AHP-模糊综合评价法对轮履复合型搜索机器人评价。第三,基于构建的性能评价指标体系与AHP-模糊综合评价法,提出了一套完整的轮履复合型搜索机器人的综合评价体系。第四,基于该评价体系开发了一套用于轮履复合型机器人性能评价的软件。该软件可管理机器人数据、专家数据、指标体系和评价标准,并可根据专家打分和实测数据得出评价结果。最后,通过实例验证了该评价体系和软件的有效性。结果表明：该轮履复合型搜索机器人的综合性能处于中等水平。     

冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素

为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变,运用退化条件数作为容错性能指标,分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象,分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素.仿真结果表明,性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变,并提出了减小机器人关节相对速度突变的具体方法.     

井下无线瓦斯浓度传感器的设计

瓦斯灾害是制约煤矿安全生产的主要因素之一。本文基于无线网络技术,设计了一款井下无线瓦斯浓度传感器。设备具备智能传感器的特点,定时采集巷道中不同区域的瓦斯浓度信号,并自主分析处理,通过Mesh网络与井上主控机进行无线通信。     

因材施教 教学相长——研究生培养心得

在研究生培养过程中,导师的作用是至关重要的。本文提出了研究生培养过程中导师应注意的五个环节：因材施教、师生互动、过程控制、营造环境和身体力行,并进行了阐述。     

加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用

利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时,常常导致关节速度变化较大,为解决这一问题,将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中．理论分析及ＢＵＡＡ－ＲＲ七自由度机器人的仿真研究结果表明,利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度,这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法．     

机构间隙转动副冲击碰撞模型中的混沌现象

以钢球与钢套组成的系统为例,对系统的碰撞特性进行了研究,建立了钢球在钢套中运动的数学模型,编制了计算程序．研究结果表明,在一定条件下该系统对初值极其敏感,表明系统的确存在混沌运动．     

基于高条件数的机器人机构参数优化

提出了一种基于高条件数性能指标优化方法对机器人结构参数进行优化。在操作任务相同时,机器人的灵活度性能指标越高,各关节的驱动电机的转速会越低。在管道插接空间相贯线焊接任务中,焊枪的工作速度很慢,容易导致驱动电机速度过低。提出与传统灵活度性能指标相反的设计思路,适当降低机构的灵活度,有效的提高了电机的转速。以关节式焊接机器人的结构参数设计为例,验证了这种优化思路的有效性。