压电型柔性机械臂动力学建模研究

以压电双杆柔性臂为研究对象,采用Euler-Bernoulli梁模型简化机械臂,运用假设模态法描述弹性变形,将压电元件对臂的作用等效为一驱动力矩,依据拉格朗日方程推导耦合动力学方程,并利用Newmark法进行迭代求解。仿真与实验验证了动力学模型的有效性,模型具有准确、简单等特点,为后续振动控制的实施奠定了理论基础。     

基于刚柔耦合的采煤机摇臂动态特性仿真研究

利用UG、ADAMS和ANSYS等软件构造的协同仿真环境,建立了基于刚柔耦合的采煤机截割部摇臂虚拟样机模型。在对摇臂进行动力学分析和强度分析的基础上,获取不同工况下摇臂的振动规律,求解了基于时间历程的摇臂应力变化,从而为采煤机摇臂的结构设计、优化及使用提供理论依据。     

不等厚板料液压成形数值模拟和试验研究

与传统的轧制板材相比,采用高压板料成形工艺加工的柔性辊压板坯可以实现工件的优化生产,使其应用于各种特殊场合。本文通过有限元法实现了对柔性辊压板坯加工过程中两个主要阶段(柔性轧制和高压板料成形)的数值模拟与优化。优化过程包括对板料加工链和载荷条件下工件性能两方面的优化。数值模拟与试验结果的对比表明,有限元方法与优化工具的组合成功实现了整个加工链和工件性能的数值模拟与优化。     

柔性铰链设计与CAE验证

柔性铰链设计依赖于预期使用要求、塑料材料及注射加工过程,为此探讨了完全弹性、完全塑性、弹塑性柔性铰链几何设计的理论公式,分析了注射加工对柔性铰链弯曲寿命的影响。通过实际案例,采用模流分析软件预测了注射加工中不同模具设计对柔性铰链弯曲寿命的影响。     

柔性并联机器人的研究进展

根据掌握的大量文献资料,对柔性并联机器人的构型、机构性能、运动学、动力学和控制策略等几个领域的主要研究成果进行了系统总结。指出了在柔性并联机器人动力学建模和控制研究中应解决的主要问题,以明确进行研究的方向。文章对柔性并联机器人的系统分析和控制研究等的进一步开展,具有一定的参考价值。     

基于总线技术的柔性机器人焊接工作站

机器人焊接工作站是一套由机器人、焊钳、焊装夹具等组成的用于汽车白车身零部件焊接的设备,具有高可靠性和质量稳定性。以实际生产使用的一套工作站为例,着重介绍了柔性点焊机器人工作站的组成、控制方式以及在生产焊接中的应用。该工作站实现了焊钳、夹具的快速切换,达到了多种产品同平台的焊接应用,提高了系统的柔性,增加了设备的使用率。     

腾飞中的三源电气

三源建筑（天津）电气有限公司----中国三安建设工程公司麾下的一支新军。她座落于美丽的渤海之滨,高速发展中的天津滨海新区。公司1999年成立以来,一直致力于生产、销售电气成套开关设备、电缆桥架和相关技术服务工作。经过十年奋斗,从当初一个默默无闻、名不见经传的小企业,正在发展成为行业的佼佼者。＂三源人＂用辛勤的劳动创造着今天的辉煌,用热诚的奋斗实现着明天的梦想。     

资金约束下集中型供应链数量柔性契约设计

以数量柔性契约为研究对象,以单一供应商和单一零售商组成的两级集中型供应链为基础,将供应链下游企业面临资金约束时的融资方式分为两种:供应链外部融资和供应链内部融资,并将供应链融资方式融入到资金约束集中型供应链中,通过理论证明得出相对于仅采用外部融资而言,当供应商信用较好时,采用内部融资不仅可以降低资金成本,而且有助于激励零售商订购更多的产品,使供应链绩效达到最优的结论。     

点支式幕墙鱼腹式索桁架支承体系动力特性

考虑温度变化及几何非线性影响,采用连续化理论导出了点支式玻璃幕墙预应力鱼腹式索桁架支承体系非线性振动方程。通过Galerkin方法,将偏微分程转化为常微分方程,并采用L-P法及KBM法对常微分方程进行了求解。结合工程实例讨论分析了温度变化、振幅、外激励等因素对点支式玻璃幕墙预应力鱼腹式索桁架支承体系非线性振动的影响。算例表明,点支式玻璃幕墙预应力鱼腹式索桁架支承体系固有频率随着温度的升高而减小,其非线性振动呈现“硬弹簧”特性。     

柔性板压电作动器的优化位置与主动控制实验研究

对柔性悬臂板主动控制中作动器的优化位置进行研究,其中作动器采用压电形式,优化算法采用粒子群方法,指标函数采用基于能量的可控Gramian优化配置准则。仿真和实验结果显示,粒子群优化算法能够有效地对作动器的优化位置进行计算,尤其适用于多个作动器的位置优化问题,基于作动器最优位置的控制设计能够取得良好的控制效果。