基于单目视觉的移动机器人测距方法

本文针对多机器人编队过程中的跟踪控制,提出了一种跟踪机器人采用单目视觉技术获取前方被跟踪机器人距离信息的方法.该方法首先对跟踪机器人摄像机进行内参数标定,并在目标机器人背部设置视觉标记.然后系统获取目标机器人的含有视觉标记的单帧图像,预处理此图像,并识别出图像中的视觉标记所在的目标区域,用Hu氏不变矩计算该区域形心.最后推导出单目测距算法,利用图像信息和其它参数可以计算出两机器人之间的距离.实验结果表明,所设计的单目测距系统能得到准确的距离,为跟踪控制提供了重要的反馈信息.     

UWB定位算法在煤矿井下的应用研究

针对传统的定位技术难以在煤矿井下应用的问题,文章提出了一种基于超宽带UWB技术的POCS测距和定位算法,建立了该算法模型,详细介绍了该算法的原理及其实现。仿真结果验证了该算法在煤矿井下应用的可行性。     

某型塔康机载设备特性研究

为了提高飞机空/空测距性能及满足微波着陆的需要,某型塔康在3型塔康的基础上研制出来;阐述了该机载设备的一些特点,如频率控制、询问飞机的数目及处理、接口控制关系、精确测距等,主要对429总线接口关系及控制单元进行了比较详细分析;结果表明,某型塔康具有小型化、自动化、数字化、模块化的特点,并且系统精度不断提高,容量增大了一倍,询问飞机数目也由原来的4架增加到5架,具有多种信号输出接口供用户选择,提高了空/空测距性能,为完成DME/P功能,采用了多种脉冲技术,因此满足精确微波着陆的要求;这些问题的研究对航空测位、测距系统产品开发将有一定参考价值。     

磁偶极子源的被动测距与跟踪

基于电磁波在海水中的传播方程,分析了海水中磁偶极子辐射场的分布特性,建立了运动磁遇极子的测量坐示系并推导出被动测距方程,提出了基于磁偶极子源的三维被动测距方法及非线性最小二乘被动跟踪算法,通过对最小二乘算法的分析比较,利用离散型Levenberg-Marquardt算法对所建立的三维被动测距数学模型进行了仿真计算。结果表明,在水下有效测距离范围内,利用磁有子辐源进行被动测距与跟踪的方法是有效的,具有较高的测距精度。     

可预置超声波测距测温控制器

超声波数字测距是通过超声波发射波,被测物体的反射回波的时差来测量被测距离的,是一种非接触式测量仪器。超声波在大气中的传波速度与温度有关,如0摄氏度时每秒为331.36米,20摄氏度时每秒为343.38米,为此,该测距测温控制器采用了温控频率振荡器IC3,把随环境温度变化的频率信号送入IC1进行采样,IC1读取外界温度变化的数值后进行内部运算,并校正各种环境温度下测距的误差值,利用该功能方便地实现了测温显示。     

机载应答／测距机自动测试系统

介绍了一种机载应答／测距机自动测试系统的设计、组成及功能,论述了其硬件系统组成和软件组织结构,并以应答机为例介绍了检测流程。     

基于P87C591的CAN总线智能超声波测距系统

在移动机器人的安全避障技术中,为了准确定位障碍物,往往采用多路超声波传感器测距系统,势必造成系统硬件复杂,软件编写困难.为节省系统资源,介绍了一种以飞利浦P87C591作为超声波传感器控制核心及CAN总线控制器的CAN总线智能超声波测距系统,详细介绍了其硬件电路构成、工作原理及软件设计思想.通过该设计的简单应用,大大节省了系统硬件资源,简化了软件编写复杂度,且该系统硬件结构简单,有较强的实用性.     

超声波传感器在直角焊缝自动焊接中的应用

机器人进行船体格子型焊缝焊接过程中,完全依靠电弧传感器无法完全得到其周围环境信息,造成了自动化焊接的困难。设计了一种直角焊缝自动焊接的方法,利用超声波传感器代替机械式传感器,获得周围障碍信息,用电弧传感器获得焊缝的偏差信息,通过对机器人合理的控制,完成了直角焊缝的自动跟踪焊接。     

传感器网络节点间距离估计方法

传感器节点间距离的估计是传感器网络节点定位方法的基础.已有的各种定位以及距离估计方法对传感器网络的部署以及测量特性提出了各种苛刻的要求,而这些要求在实际的应用环境中无法得到满足,因此造成了已有方法难以实现和应用.提出了对传感器网络中节点间路径的弯曲程度进行描述的方法.利用该方法,可以获取对路径弯曲具有较大影响的节点,即拐点,根据这些节点完成对测量距离的修正.在此基础上,根据对不同路径弯曲程度相似性的比较,可以完成对传感器网络中各个节点到达信标节点测量距离的修正.仿真结果表明,特别是在节点分布不均匀的情况下,该方法优于PDM和DV-Distance方法.     

基于CAN总线和超声测距的汽车超声蝇眼系统

模仿苍蝇的眼睛,设计了一种先进的基于CAN总线网络和超声测距的汽车超声蝇眼系统,用于汽车低速防撞和预警。系统采用单片机作为控制核心,系统的“复眼”由汽车周围安装的16只超声波传感器构成。通过对16只超声波传感器的合理布局,实现了车辆全方位避障。详细描述了系统的功能结构、工作原理和软件设计。实际运行结果表明：该系统在实时性、稳定性和测量精度方面都达到了较高的水平,能满足汽车的低速防碰撞要求。