高温混合障碍空间中的移动机器人路径规划

为了解决高温场景中移动机器人全局路径规划所面临的安全与效率问题,提出高温热源虚拟障碍的定义,建立混合障碍空间模型,将高温场景中的路径规划问题转化为高温混合障碍空间中考虑路径温度代价和长度代价的多目标优化问题. 改进NSGA-Ⅱ算法,通过选取优秀非可行解扩展种群,提高了种群多样性和进化效率,提出新的交叉和变异概率计算方法. 根据种群进化进程和个体代价函数值调整概率,实现了种群前期搜索能力和后期收敛性的平衡. 仿真所得的最优路径结果表明,该改进算法的路径长度代价虽然比原算法和其他改进算法略有增加,但温度代价大幅降低,更有效地避免了陷入局部最优.     

含大规模风电集群电网的在线计算数据生成技术

风电机组大规模接入导致电网的稳定形态更加复杂,迫切需要通过在线安全分析提高电网的新能源消纳能力和运行效率。针对在线安全分析难以准确模拟风电场动态特性的问题,提出了一种含大规模风电集群电网的在线计算数据生成技术。首先,融合状态估计、SCADA和安控系统等多源实时数据辨识低电压网络的运行状态,形成包含风电集群的电网运行方式数据。其中,根据量测数据的时空关联校正模型,识别和校正未经过状态估计量测中的不良数据。然后,依次依据风电机组的静态特征信息和运行状态进行分群,采用基于层次分析的聚类方法确定风电场的动态等值模型。最后,通过实际电网的算例分析验证了所提出方法的有效性。     

从铜镉渣中回收镉的试验研究

本文介绍了从铜镉渣中回收镉的试验研究情况，采用酸浸-铜镉渣中和-锌粉除铜法处理铜镉渣，工艺简单合理，镉直收率高，有一定的推广价值。     

碳纳米管表面处理技术的研究

对催化裂解法制备的碳纳米管（CNTs)分别进行了酸处理，高温石墨化及酸处理结合高温石墨化的综合处理。利用透射电镜，拉曼光谱仪，红外光谱仪等手段对处理前后的CNTs进行了分析。结果表明，石墨化和酸煮对CNTs表面的去除非晶碳，提高晶态化程度的作用都具有明显的效果，而2种方法相结合则对碳纳米管晶化程度的提高作用效果更加显著。     

微表处技术的应用研究

微表处技术在公路建设和养护中的应用已十分普遍,其中有成功的经验,也有失败的教训,为了微表处技术的合理应用和更好发展,介绍了微表处技术的起源,分析了微表处结构的特殊性及优点和缺点,指出了合理运用微表处技术的方法、措施、范围以及容易出现的问题,并在此基础上开发了预热拌稀浆表处施工工艺、稀浆表处减噪技术和超粗型稀浆表处设计方法,以适应公路工程建设和养护的需要.分析结果表明:稀浆表处的成型厚度不得大于最大碎石粒径;当稀浆表处用于填补车辙时,车辙深度应与稀浆表处型号即最大碎石粒径相匹配;预热拌施工工艺能够使稀浆表处的使用寿命显著延长;掺加废胎胶粉可以减小行车噪音.     

弧焊逆变器的综合控制

本文介绍了一种以焊接电流和电弧电压组合为反馈量，采用线性和非线性开关分段控制的弧焊逆变器综合控制系统，对其性能特点进行了分析，并用该控制系统研制了新型弧焊逆变器。     

半空间扭转刚架内力的分析

简要回顾了国内扭转刚架内力计算方法的进展,对存在的问题作了说明。以摩擦压力机机架为例子,导出了求解半空间扭转刚架内力的另一表达式。同,外侧的剪应力大,二者方向相反并平行,其剪应力合力的作用点在横梁轴线延长线上的C点。设特征量r~*=(?)C,合力X_1用虚线力矢表示,由力的平移规则,在立柱端作用有力X_1和力偶距M_n。考虑到横梁对立柱弯曲的约束作用,在垂直立柱端截面平面内还应有集中力偶X_2。图示内力素间的关系为: 式(4)中特征量r~*等式右边的第二项是由剪力引起的。由力的平衡条件及式(4)得: x_1=M_k/(2(1_2/2+r~*)) (5) 式(4)、(5)的详细导出,可参看文献[3]。至此,立柱任意截面上的内力都已能求得。为了与文献(1,2)的结论相比较,将文献[3]中的力学计算模型统一到图1的计算模型上去。这时K值趋于无穷大,则η也趋于无穷大,X_2值趋于零(实际上K值并不为无穷大,X_2也不为零)。则式(5)变为: 文献[3]比文献[1,2]得出立柱上的扭矩M_n要大[3],故前者比较接近实测值。其原因很显然,式(1)的正则方程是一线性叠加方程,把各变形量看成是独立的。而实际半空间扭转刚架对立柱是一约束扭转,各变形量间并非是线性的关系,而文献[3]把立柱的弯曲变形与扭转变形看成是相互依存关系,较好地表达出约束扭转的特点,自然计算值就较好地逼近实测值。二、扭转刚架内力的进一步分析由式(6)得出立柱端部相应的受力情况如图3所示。从刚架整体看,立柱B截面并不绕自身轴线转动,而是绕刚架对称轴旋转。故在X_1力作用下,AB梁受弯曲变形的同时,还要引起附加扭矩M_n′、弯曲扭转双力矩B及弯曲扭转力矩M_w,各量的表达式为: 同理在M_n作用下,也要引起弯曲扭转双力矩B′及弯曲扭转力矩M_w′,其表达式为: 式(7)吸式(8)中,M_n′、M_w′的符号规定从座标原点沿x方向看,逆时针转向为正;而扭转双力矩B的符号规定从极点O看到的双力偶反时针转向为正。参数α为弹性弯曲扭转特性: α=GI_(n1)/(EJ_w)~(1/2) 式中J_w为扇形截面惯性矩,将立柱截面看成如图4a的相当工字形截面,而翼缘的厚度等于立柱两侧壁的厚,则求得: J_w=integral from s ω~2dA=integral sω~2tds 由图4b得: J_w=4×1/2×l_2h/4×h/2×2/3×l_2h/4 =(h~3l_2~2t)/24 (10) 由M_w导起的剪切应力很小,这里略去。由纯扭转引起的剪切应力近似采用等厚薄壁公式,则: τ_(n_(max))=M_n+M_n′/2Ωδ (11) 正应力为: σ=Mz/I_(?)+Bω/J_w+B′ω/J_w (12) 至于横梁的内力,只要把立柱端截面上的内力改变符号作用在横梁两端即可求得。从上述讨论可知,对半空间扭转闭式刚架进行简易计算时,必须注意约束扭转问题,否则计算值与实测值差距很大。     

我国安全生产(含安全制造)的科学发展若干问题

以安全生产的科学发展观作为统辖全文的指导思想,对我国安全生产(含安全制造)的典型案例、发展历程和现状趋势进行研究和分析,并从安全生产的特征和属性的高度进行了概括和总结,阐述安全生产的严重性、长期性和战略性.从安全生产的地位作用、定义内涵和发展规律研究和分析安全生产各个要素之间的整体性、关联性和有机性,并进一步揭示安全生产与经济社会发展水平之间的内在联系和非对称抛物线的发展规律,从而为认识安全生产的发展优化提供了定量的模型.探讨安全生产发展总体系各相关子体系和安全良性循环的科技子体系(简称科技子体系),并分解安全生产的科技子体系各阶段和各环节及其关键科技问题,为安全生产的安全科技的良性循环提供思路.对安全生产的管理工作者和安全生产的科技工作者有一定的参考价值.     

协同环境需求响应模型研究

提出了一种协同环境需求响应模型,从需求产品模型、需求产品配置以及基于产品结构的协同企业组织三方面对其进行了研究。通过协同需求业务集成,实现对客户定制需求的响应。该模型在电梯产品的协同需求响应中得到了应用。