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1.
针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
2.
紫砂是我国特有的手工陶土工艺品,凭借其千变万化、精致细腻的雕刻装饰所带来的视觉享受,加上沏茶不失原味、不易变味的实用性功能,深受人们喜爱,而大师们的作品更是具有了收藏价值,成为了"古董",一壶难求。随着工艺的成熟,匠人们开始在保证紫砂壶表面造型艺术的同时,去追求更深层次的文化精神内涵。本文就紫砂"松桩壶"为例,详谈它的造型艺术以及文化意蕴。 相似文献
3.
近几年随着我国的地铁工程建设发展迅速,为广大人民群众的出行带来了诸多方便,但地铁工程一般处在复杂的环境下实施施工的,特别是穿越既有桥梁的,又处于软土地区,在施工中因故考虑到地铁隧道掘进过程中,覆土较薄的,存在一定的河流倒灌、河底大面积塌方等施工风险,为避免风险发生,应做好导流与停航措施应对穿越河流。 相似文献
4.
5.
根据当前低碳、绿色、环保的发展趋势,混凝土房屋结构的拼装是一个及时的步骤,已经引起了人们的广泛关注。这符合“建筑工业化和产业化”的方向,不断深化,出现了具有自身特点和实施规则的新结构形式和重要新技术,这可以大幅度提升在建筑业方面的经济效益以及社会效益,更好地促进中国建筑业的长效发展。 相似文献
6.
8.
<正>作为军人,军旅生涯磨炼了他钢铁般的意志和坚定的信念,坚信党的领导是一切胜利的保证;作为企业家,始终以产业报国为己任,依靠群众依靠党,非公企业报天下;作为知本家,懂得用知识改变命运,坚持创新,成为新时代的领路人;作为慈善家,把创造财富和使用财富完美融合,做一个受社会尊敬的人。 相似文献
9.
兴起于16世纪,以博洛尼亚画派之翘楚—卡拉奇兄弟为早期代表的"学院派美术",以及被后人概括为"折衷主义"的风格与创作理念,曾在欧洲盛行数个世纪而不衰,一些训练方式和技法至今仍然有着强大的影响力。而自19世纪后,逐渐失去活力的学院派美术受到了全方位的冲击,成为保守、脱离现实与禁锢创造力的代名词;而"折衷主义"的这一概念在艺术史叙事中亦从最初较为中性的客观描述,逐渐带上了贬义的批判色彩。本文从"折衷主义"这一概念的形成入手,对15至16世纪博洛尼亚地区绘画的发展状况做一次较为详实的梳理,揭示这一地区自成一格的传统,重新评价卡拉奇兄弟的前辈画家们在革新上做出的努力。 相似文献
10.
根据某品牌汽车U形支座结构特点设计了模具的浇注系统、成型零件、推出机构以及斜孔抽芯机构等关键部件。其中采用热流道系统与普通流道系统相结合的复合结构,解决塑料材料流动性差的工艺问题;采用二级滑块抽芯机构解决斜孔成型与抽芯的结构难题。生产实践表明:该模具结构紧凑,动作可靠。 相似文献