机器人操作臂可达能力研究

为了评价机器人操作臂跟踪目标的能力,导出了操作臂可达函数的表达式,定义了操作臂的可达能力,研究了操作臂自由度数、关节转角约束、关节连杆长度对可达能力的影响,建立了操作臂可达目标的存在条件。最后,以过定点、固定位姿和连续轨迹目标为例,说明了操作臂可达能力对操作的重要性,也为操作臂的设计提供了理论依据。     

输电线巡检机器人行走动力特性与位姿分析

根据跨越超高压输电线路障碍物的类型,提出一种新的双臂自主越障巡检机器人机构。该机器人采用复合轮爪机构在架空地线上连续行走并跨越障碍。由于架空地线呈悬链线状,机器人在连续行走过程中会出现上坡和下坡,对行走动力特性的影响非常明显。在上坡时行走电动机提供驱动力矩,在下坡时行走电动机提供制动力矩,以保持匀速巡线。详细分析了机器人在架空地线上行走时所处的加速、匀速、减速和停止的各个状态,驱动机器人所需的驱动力矩以及它们与机构参数之间的关系,并应用优化方法给出各个状态电动机驱动力矩最小时,机器人机构参数对应的最优解,为巡检机器人的设计和控制系统方案的确定提供了理论依据。     

双斜齿轮泵工作原理及其特性分析

斜齿齿轮泵在保持直齿齿轮泵优点的基础上降低了压力脉动和噪声,但由于附加轴向力的存在限制了工作压力的提高。通过分析双斜齿轮泵的工作原理及其性能,得出双斜齿轮泵既能锐减单组斜齿轮泵的附加轴向力的不良影响,又能改善了瞬间排量和流量脉动,更具优良性能。     

高速板材搬运机械手的动力学仿真研究

为了方便、准确地对所设计的高速板材搬运机械手进行动力学仿真分析,利用SolidWorks软件强大的建模功能对机械手进行三维实体建模,然后通过SolidWorks和ADAMS良好的数据接口将模型数据直接导入ADAMS,根据实际设计要求添加相关约束,在此基础上进行动力学仿真,测量重要部件的位移、速度、加速度和力的变化情况,通过观察它们的运动轨迹及相关曲线的变化趋势,对设计阶段的产品进行虚拟性能测试,以便及时发现设计中存在的问题并进行改正。     

基于混合遗传算法的操作臂最优路径规划

提出了一种将小生境遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度操作臂的最优路径规划。针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,给出了算法的实现过程。最后通过试验函数和9自由度操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性。     

基于混沌机理的圆度误差测量数据的处理方法

介绍了基于最小二乘圆法的圆度误差的评价方法。为了防止搜索求解过程中出现局部最小的问题,提出了基于混沌机理的圆度误差测量数据的搜索算法,试验表明该方法具有较好的全局最小特性。     

基于Solidworks的二次开发模型特征提取研究

通过对三维参数化设计软件Solidworks的建模型方法和模型拓扑结构的分析与研究。以VisualC 6.0作为开发工具对其进行二次开发,实现了模型拓扑信息的提取,并将模型的几何信息和拓扑信息进行保存和显示。     

大型锅炉火管结构的改进设计

锅炉的火管结构是否合理对提高锅炉的传热效率有着非常重要的作用。针对现有的锅炉火管结构提出了两种改进方法,不仅减少了排烟热损失,节约了燃料,同时简化了火管结构,降低了制造成本。     

虚拟现实与CAD模型的数据对接探讨

通过对CAD系统中一些常用的三角形数据交换格式和虚拟现实开发工具包WorldToolKit(WTK)的模型操作功能的分析与研究,提出并实现了在WTK开发环境中读取CAD系统导出的三角面片模型的方法。用VisaulaC++6.0作为开发平台,利用WTK中自定义模型的功能实现模型的生成。该方法实现了虚拟环境中直接使用CAD导出模型的目的。