危险作业机器人机械臂设计及其运动学分析

从危险作业机器人的任务需求出发创新设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂,建立了机械臂的虚拟样机模型,机械手工作域的仿真分析表明较好的满足了设计要求。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正向运动学分析,推导出机械臂的运动学方程以及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程的特点,提出了解析法和基于正向运动学分析的可行解估计法相结合的试探搜索算法进行逆运动学求解,实例分析和编程验算表明该方法稳健可靠,计算精度和处理速度能够满足机器人实时在线控制的要求,并且可以应用于机器人轨迹规划和跟踪控制。     

寿命服从Weibull分布时高价值弹药导弹抽样方法

针对高可靠、长寿命的高价值弹药抽样问题,提出一种高价值弹药导弹寿命评估抽样方法。通过该方法研究高价值弹药导弹寿命服从Weibull分布时样本容量、贮存时间、可靠性评估精度之间的内在关系,给出揭示三者关系的数学公式。结果表明：新方法解决了单发价值高、可供试验研究的样本少、贮存年限（生产年份）不一的高价值弹药导弹可靠性试验最小样本容量问题,为科学评估其贮存寿命提供理论参考;运用新方法对贮存8 a的某型号高价值弹药进行抽样,在置信度0.9、可靠性评估精度指标0.15条件下,该批次贮存8 a的高价值弹药最小样本容量取9发。     

通用弹药储存可靠性研究面临的问题及对策

<正>众所周知,弹药导弹作为长期储存、一次性使用的特殊装备,其延寿问题背后的主要科学问题,是弹药储存可靠性。弹药储存可靠性主要反映的是弹药在长时间储存过程中,经受各种环境因素影响以后,保持各项设计功能的能力。弹药具有的这种能力越强,其储存可靠性越好。在相同的储存条件下,弹药能够保持预定     

基于经济线的柴油机节能控制方法研究

为解决工程车辆用柴油机在动力匹配控制中最佳经济线的优化问题,将Matlab的矩阵运算、三维曲线绘制和等值线等方法应用到曲线模拟中,通过曲线回归法优化了工程车辆用柴油机万有特性曲线模拟仿真求取方法,具有原理直观、物理意义明确、工作量小、模拟精度高等优点。通过基于经济工作线节能控制法,开展了小型履带搬运车用某柴油机的万有特性曲线分析,建立了电子控制和柴油机燃油曲线之间的关系,提出了在实际操作中的节能应用中基于最佳经济线的控制方法,实现了柴油机在各种工况下的电子节能控制。在小型履带试验车上对燃油消耗情况进行了评价,进行了油耗跑车试验。研究结果表明,该方法通过闭环反馈控制自动匹配柴油机油门,提高了燃油效率,是实时调节柴油机工作在经济区域的有效途径。     

基于ADAMS虚拟平台的机器人夹持器动力仿真

本文采用SolidWorks软件对机器人夹持器进行实体建模,应用虚拟样机分析软件ADAMS对其进行动力仿真。通过仿真对夹持器张合角度、转动力矩进行求解,从而为夹持器的设计提供依据,并为机器人的仿真提供实践基础。     

伸缩臂式叉车货叉平动机构的优化

针对伸缩臂式叉车平动机构存在的平动误差 ,分析了产生误差的原因 ,建立了以平动误差最小为目标的优化数学模型 ,对优化变量和边界条件进行了分析和实例验证 ,取得了良好的优化结果。     

伸缩臂叉车货叉调平设计及误差分析

伸缩臂叉车是一种新型多功能物料搬运设备，其货又平动与否直接影响作业的安全。作业时，货叉随着伸缩臂俯仰角的变化而改变，为避免物资滑落等事故发生，需对货叉等进行调平控制。本介绍了调平机构优化及误差分析方法。     

危险品处理机械手正向运动学分析

采用四参数(D-H)方法建立坐标系,在建立机械手运动学模型基础上,推导其运动学方程,并且进行求解.为进一步验证解的正确性,运用ADAMS分析软件对运动过程进行仿真,测量各个关节角度、手爪形心位置坐标随时间的变化关系,通过测量对比、分析数据曲线得到各个角度值与手爪形心位置坐标的对应关系,与计算结果对比验证.结果证实运动学方程的建立是正确的,同时证实了采用ADAMS仿真技术对运动学方程解的验证的可行性.     

全向侧面叉车行驶平顺性的仿真

全向侧面叉车纵向尺寸长、横向尺寸短,主要用于价格昂贵的超长、高危物资的航运作业,为保证作业的安全性,对该车的行驶平顺性提出较高的要求。利用COSMOSMotion软件对全向侧面叉车进行了跨越门槛和崎岖路面2种危险工况条件下的行驶平顺性仿真研究,获得了作业对象冲击加速度的分布规律,为后续的实车实验奠定了基础。     

基于光电编码器和PLC的车轮转角检测显示系统

针对全向侧面叉车在狭窄区域环境下操作难度大等问题,设计了车轮转向检测显示系统。采用PLC和绝对式光电编码器作为全向侧面叉车的主要检测元件,通过PLC的RS485串行通讯口接收编码器的转角信息,运用PLC内部指令将格雷码转换为二进制码并以数字的形式在面板表上显示出来,该检测系统方便了驾驶操作,提高了操作可靠性和工作效率。