多自由度机械臂运动控制系统的设计与仿真

设计了一种五自由度链式结构的机械臂,其运动控制器采用两级控制方式。上位PC机负责整个系统的管理、运动学计算、轨迹规划、通讯等;下位机采用TI公司的TMS2407DSP作为控制核心,负责对运动控制系统进行速度控制、位置反馈、PWM波的输出、事件中断管理等。利用MATLAB和ADAMS软件对单关节运动控制系统进行了仿真。     

异型防磨板的制造

利用直压模和具有特殊型腔的弯管模相结合 ,采用固定焊方法解决不对称半圆管弯制失稳及外壁拉裂 ,内壁起皱问题以加工形状复杂的防磨板     

除氧剂在丁苯橡胶生产装置上的应用

通过在丁苯橡胶（ＳＢＲ）生产装置上增设除氧剂加入工艺，降低了氧化－还原体系的助剂加入量，降低了聚合反应温度，同时提高了胶浆门尼合格率，在保证产品质量的基础上提高了产量，降低了成本，进一步优化了工艺配方，提高了工艺控制水平，并取得了良好的经济效益。     

双轴高精度太阳能自适应跟踪系统研究与设计

为对太阳能进行精确跟踪采集与开发利用,对太阳能自动跟踪采集技术和太阳能跟踪设备的结构设计和运行机理进行了研究,设计了一种基于PLC视日跟踪和DSP图像采集跟踪之间自动切换的跟踪方法。首先对PLC太阳位置单独控制跟踪方式进行阐述,然后利用图像处理器采集太阳光斑信息,最后通过DSP图像处理算法转换成太阳质心的偏转角度,反馈PLC实施精确跟踪。实验研究表明：该跟踪系统可以在视日跟踪和图像跟踪的开环和闭环之间自动切换,跟踪系统软硬件系统协调配合,技术人员能够随时查阅跟踪系统实时监控数据,跟踪系统精度可达±0.03°,同时为下一步极端天气状况下,设备升级改造奠定良好的基础。     

溜井封堵压力探讨及其工程应用（10月增刊）

本文针对满井条件下影响溜井封堵的关键因素溜井封堵压力进行了探讨分析,并在杏山铁矿的主溜井封堵结构中进行了工程应用。分析结果表明,Janssen公式法、规范推荐法、日本溜井委员会推荐法及《采矿技术手册》推荐法计算结果相当。以此为依据,在杏山铁矿主溜井封堵工程中制定了以跟管钻进-可控注浆-预应力锚索为整体技术的大垮塌溜井封堵结构体系,监测结果显示封堵结构稳定。研究结果和工程实践能够为类似条件下的溜井封堵结构设计和施工提供参考。     

树脂锚杆支护技术在车集矿的推广应用

永城煤电集团公司通过与煤科总院合作,引进先进的配方和生产技术,成立了矿用制剂厂生产树脂锚固剂,收永隆设备厂配套生产杆体,采用树脂锚杆替代原用的锚杆进行支护,经过近１ａ的推广应用,取得了成效：安全事故减少。工程质量提高,工程进度加快,巷道支护的综合成本降低,技术经济效益显著等。     

1553数据总线测试装置

美国ILC数据设备公司正在制造一种用于MIL-STD-1553数据总线测试的低成本便携式测试装置,该装置叫做BUS-68010,它设置有24只按键和一个16位数字的液晶显示窗口。据制造厂透露,尽管它的价格很低,但该系统象同类最高级高品那样,可提供多种测试功能。例如,它可以在总线控制器、