远程控制超声扫描的远端操纵系统

针对远程超声扫描,研制了一种远端操纵系统,并实现了超声探头的人机协作控制。探头控制中利用远端操纵系统网传信号实时复现远端操作员的扫描动作,并在此基础上利用阻抗控制方式自动控制探头对皮肤的压力。实验结果表明:近端超声探头的位置误差和姿态误差分别保持在±2.0 mm和±1.5°以内,能较好地复现操作员的扫描动作;探头压力跟踪误差稳定在±0.5 N的范围内,不但能将操作员的扫描手感真实地施加到皮肤上来提升其临场感,而且为进一步提高超声图像的质量,增强超声扫描的安全性提供了参考。     

带肉梨汁护色及加工工艺的研究(Ⅱ)——SO_2及其它抑制剂对加工梨汁色泽的影响

本研究用热烫、SO_2、抗坏血酸、蔗糖等抑制方法控制带肉梨汁加工过程中的褐变。颜色指标用罗维朋比色计评价。发现在一小时的加工时间内能完全控制梨汁褐变的最佳条件是:100℃热烫3分钟、抑制剂偏重亚硫酸钠的最小用量为20ppm;或抗坏血酸为250ppm;或糖浆浓度为40%。还对糖浆与SO_2的协同作用及不同pH下SO_2对酶的抑制效果作了研究。     

猪血蛋白的酶法改性、性能鉴定及其应用

2709碱性蛋白质酶用硫酸铵分步盐析,再经超滤、凝胶过滤色谱柱脱盐浓缩后,冷冻干燥制成精制酶。将从猪血中离心分离得到的血球溶血,按照不同水解度(DH)(12%、14%、16%、和18%)进行酶法水解。由脱色后的蛋白质水解物和先前分离得到的血清混合后,经喷雾干燥制成改性蛋白粉。分别测定了不同水解度改性蛋白质的含氮化合物、糖、脂肪、灰分、水分、氨基酸和微量元素。用凝胶过滤色谱测定了多肽分子量分布并测定了改性蛋白质的功能性质,例如:乳化能力、起泡能力、溶解度、白度等;探讨了DH与它们的关系。最后,就添加改性蛋白质对面包质量的影响作了研究。     

住房面积系数的研究

住房面积是衡量住房水平的关键因素。住房面积分建筑面积、使用面积和居住面积三种。在住房买卖中,我国一般使用建筑面积作为衡量标准,在制定住房目标规划时,则往往以人均居住面积计算。     

基于蚁群算法的配电网网络重构

针对配电网网络重构问题,在考虑配电网电压稳定的前提下,提出了降低配电网网损的目标函数,利用蚁群算法正反馈的特性,将其应用于配电网重构中,并设置中心控制蚂蚁搜索当前最优解作为各条边信息素更新依据。为满足配电网辐射状结构要求,结合P rim算法,使蚂蚁一次遍历对应一个辐射网形,即一个有效的开关组合,大幅度缩小了问题的解空间。实例证明采用的蚁群算法可以得到较文献[1]网损更小的配电网重构方案,且重构后的系统在处理负荷增大问题上较重构前系统有更好的调控能力,系统稳定性得到提高。     

多关节单创口腹腔微创手术机器人设计

设计了一种基于模块化的多关节单创口腹腔微创手术机器人,由机械臂和动力部分组成,机械臂包含一个连接架和两条结构相同的手臂,安装在一个4个自由度的SCARA机器人的末端上。涉及的机器人能够在病人腹腔内部组合,并且采用双臂协同操作,每条手臂(含刀头)具有3个自由度,使得手术操作更加灵活和精确。还对该机械臂进行了正运动学和逆运动学的分析,经过仿真计算表明该机器人针对腹腔可以实现单创口手术的基本动作,且创口直径仅为12mm左右,基本满足腹腔微创手术的操作要求,验证了该设计的合理性和可行性。     

带肉梨汁护色及加工工艺的研究(Ⅰ)——子母梨中多酚氧化酶特性的研究

本文用丙酮粉法从子母梨组织中提取多酚氧化酶,经萃取后,分别用量压法或分光光度法测定了pH、温度,酶浓度、底物浓度对多酚氧化酶酶活力的关系,分别求出最适pH值、最适温度、V_(max)和K_m;测定了该酶体系的热稳定性情况;初步研究了SO_2和VitC对多酚氧化酶的抑制作用。     

多自由度病理组织取样柔性机器人研究

为简化在介入式医疗术后病理组织取样、活检中的复杂操作,设计了一种新型的取样机器人机构。通过对术后病理组织取样分析,明确设计要求并确定了机器人机构构型。对机构进行数学建模,推导出取样机器人弯曲度和控制量之间的关系,并采用XNA技术模拟出柔性取样机器人所在环境,搭建了取样机器人的控制系统。在所设计柔性机器人平台上进行取样实验,结果表明该机器人可以快速、准确地实现病理组织取样。     

模糊先验引导的高效强化学习移动机器人导航

针对移动机器人仅使用 RGB-D 相机在室内场景下执行坐标点主动视觉导航任务,提出了一种基于模糊先验引导的高效强化学习控制算法,设计了一种先验与强化学习的融合控制方式.结果表明,所提出的融合控制方法能够在确保较好的导航准确率基础上,避免训练中无意义的探索并缩短强化学习训练时长,实现强化学习策略的高效学习.     

MRI兼容的乳腺穿刺介入辅助机器人设计与路径规划研究

针对核磁共振成像环境( MRI )下的乳腺穿刺手术定位问题,研制了一种直角坐标构型的５自由度穿刺手术辅助机器人,设计了基于多视角拼接图像信息的路径规划方案.结果表明,所研制的穿刺机器人具备在磁共振环境下工作的材料与结构的兼容性能,且具备空间定位与轨迹规划能力.