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为解决多机器人同步焊接路径规划不合理问题,提出一种基于蚁群的融合算法(APG)。首先将多机器人路径规划问题转换为MTSP数学模型,使用kmeans算法将MTSP问题转换为多个TSP问题;其次采用提出的APG算法来优化TSP问题,同时与ACO算法和PSO_GA算法进行实验结果对比,证明APG算法的优越性;最后在ROBCAD中建立三维模型,对可达性、干涉性等实际应用中存在的问题进行仿真,验证算法的有效性。实验结果表明:所提出的APG算法同其它路径规划算相比能够得到更佳路径。 相似文献
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采用高效液相色谱-质谱联用分析方法对火麻仁油甘油三酯结构进行定性和定量分析。火麻仁油经色谱分离后得到15个色谱峰,色谱峰分离度良好。通过对火麻仁油各甘油三酯准分子离子和失去1个脂肪酸的碎片离子分析,共鉴定出22种甘油三酯。同时,定量分析的结果发现压榨法、水酶法制取的火麻仁油中含量最高的甘油三酯是LLn Ln,分别占19.86%、20.81%,其次为LLLn(19.72%、19.39%)、PLLn(12.87%、12.41%)和LLL+OLLn(10.82%、10.33%),这些主要甘油三酯占火麻仁油甘油三酯60%以上。为火麻仁油加工及品质分析提供基础数据支撑。 相似文献
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对于一些机械设备,经过长期的使用后,在其应力集中处、危险截面处容易形成疲劳裂纹。裂纹形成后会迅速扩展,从而导致灾难性的事故,是一种非常危险的缺陷。本文通过对带有缺陷的钢板进行加载得到裂纹声发射信号。通过对功率谱因子进行分析,得到裂纹扩展的不同阶段的功率谱主频带的变化规律和信号功率随频率轴的分布规律。从而说明利用功率谱因子对裂纹声发射信号进行分析是可行的。 相似文献
9.
制备了阻燃低气味的增强尼龙。分析了玻纤加入、尼龙类型和尼龙处理方式对尼龙力学性能的影响;并研究了阻燃剂种类和用量对玻纤增强尼龙性能的影响,最后研究了除味剂种类和用量对玻纤增强尼龙性能的影响。结果表明:短纤增强PA66具有较高的刚性和韧性;PA66经烘烤后所得玻纤增强PA66的刚性较高,而PA66不经烘烤所得玻纤增强PA66的韧性较高;红磷对玻纤增强的PA66阻燃效果好,且不对其力学性能产生影响;随着红磷阻燃母粒用量的增加,玻纤增强PA66的阻燃性能先变好后变差,在红磷用量为21份时达到最佳;凹凸棒石和红磷对玻纤增强PA66有优异的协同阻燃作用,当凹凸棒石用量为在4份时,达到最佳。SW-120和尼龙塑料除味剂同时使用,对玻纤增强PA66的气味有显著的改善。 相似文献
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针对增量式光电编码器经典速度测量算法M/T法低速采样时间过长和位置测量算法精度不高的问题,本文基于定采样周期M/T法设计实现了速度和位置测量板卡。采用Xilinx公司的XC3S400FPGA为核心控制芯片进行设计,并设计PCI04总线接口实现板卡与控制器的数据通信。该板卡接收处理光电编码器的反馈脉冲得到速度和位置参数,将数据通过PCI04总线接口传递给控制器。实验表明,板卡的最小采样时间达到1ms,并且位置测量精度可达5×10^-5。 相似文献