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针对用于动态环境中的机器人路径规划的蚁群算法存在收敛速度慢,路径累计转折角大,对环境变化适应性低等问题,提出了一种未知环境下的蚁群-聚类自适应动态路径规划方法。依据聚类算法对环境复杂程度的准确判别自动改变寻优半径,达到充分利用机器人有限的计算能力,提高收敛速度的目的;通过识别对角障碍,生成虚拟障碍,确保规划的路径不穿过对角障碍;通过平滑机制对搜索的动态路径做平滑优化处理,有效降低了路径长度,减少了累计转折角。仿真结果表明,提出的算法能够根据障碍的复杂程度自动选择合适的搜索半径,完成路径的动态规划,体现出良好的环境适应能力和较好的综合路径优化性能。 相似文献
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鉴于目前我国水权交易尚处于起步阶段,定价机制尚不成熟,提出了基于模糊数学法和生产函数的干旱地区农业节水向工业水权交易定价模型。该模型由基于模糊数学的水权交易价格综合评价和水权交易价格范围两部分组成,其中水权交易价格综合评价是对影响水权交易价格的各因素进行模糊评价,水权交易价格范围则由生产函数和交易成本决定,将综合评价结果与水权交易价格范围进行复合运算,进而得到水权交易价格。将综合定价模型应用于内蒙古自治区鄂尔多斯市南岸灌区农业节水向工业水权交易中,结果表明该定价模型可为干旱地区水权交易合理定价提供技术支撑,对未来水市场的良好发展起到了推动作用。 相似文献
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研究了A356铝合金在T6热处理后进行搅拌摩擦焊(T6-FSW)和搅拌摩擦焊后进行T6热处理(FSW-T6)2种不同工艺下的接头组织及力学性能。结果表明,T6-FSW接头的焊核区由细小的动态再结晶晶粒构成,但析出相发生溶解或粗化,接头横向拉伸时抗拉强度和延伸率分别为214 MPa和5.3%,平均硬度为76HV0.5,焊核区抗拉强度和延伸率分别为236 MPa和12.5%,接头冲击韧性为12.10 J;FSW-T6接头的焊核区发生异常晶粒长大,但具有高密度的细小析出相,接头横向拉伸的抗拉强度和延伸率分别为254 MPa和8.5%,平均硬度为96HV0.5,焊核区抗拉强度和延伸率分别为297 MPa和7.0%,接头冲击韧性为8.23 J。 相似文献
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物探气动冲击钻头热处理工艺试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
物探气动冲击钻头本体失效的主要形式有:冲击端面的疲劳破坏;花键的塑性变形、压溃剥落;钻头本体的磨损.钻头本体失效,一方面导致能量传递效率下降,另一方面导致钻头牙齿的脱落,危害很大.选择低碳超高强度钢22SiMnNi2CrMoA作为新型钻头本体材料,经试验研究,确定其最佳的热处理工艺为:锻造毛坯、均匀化处理及退火、890℃淬火、300℃回火.最佳淬硬层深度范围为:1.8~2.0mm.经过热处理后,其强度、硬度和冲击韧性都接近或高于国外钻头,且明显高于国内钻头. 相似文献