形状记忆合金驱动的连续跳跃柔性机器人

针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。     

基于发展科学探究能力的高中化学教学实践 ——以"元素周期律"章节为例

基于学生在学习元素周期律时存在的普遍问题改进了教学实践,分析了元素周期律发展学生科学探究能力的价值,设计了四个教学环节——趣味导入,成果展示;分析规律,做出猜想;设计方案,收集证据;梳理模型,迁移应用,并提出了三点针对学生探究能力发展的教学建议.     

基于带缺失PISA数据对中国学生科学素养的诊断分析

利用DINA模型(Deterministic inputs,noisy and gate model)对PISA2015中国学生科学素养数据进行建模,使用贝叶斯M CMC算法实现对缺失数据的自动填补和模型参数的估计.     

热处理工艺对超厚Q345R(R-HIC)容器封头钢板显微组织和力学性能的影响

试验用146 mm厚Q345R(R-HIC)钢板中存在带状偏析,采用880℃×3 h工艺进行奥氏体化正火水冷+回火后,偏析组织为贝氏体条带。提高正火温度至910℃,带状偏析明显减轻,铁素体形状从尖锐的针片状转变为块状,贝氏体、珠光体含量降低,强度提高至合格值,且低温冲击韧性的稳定性增加。     

《战术导弹技术》征稿启事和投稿须知

《战术导弹技术》由中国航天科工集团有限公司主管、中国航天科工飞航技术研究院主办、北京海鹰科技情报研究所承办,是为导弹的研究、设计、制造、试验、使用服务的综合性学术技术类刊物。本刊创刊于1980年、双月刊,是中文核心期刊、中国科技核心期刊,国内外公开发行,为《中国学术期刊综合评价数据库》来源期刊,被《中国学术期刊(光盘版)》《中国期刊网》及俄罗斯《文摘杂志》(AJ)收录。     

乙醇浓度预测的多元线性回归模型建立及验证

设计了由光源、气室、探测器和控制器等组成的非分散红外吸收系统，往气室内通入不同浓度的多组分气体（含有乙醇、二氧化碳和水蒸气），采用红外光谱仪进行光谱数据采集，得到多组分气体混合光谱图。根据数据集样本求解回归系数，建立了多元线性回归模型，并进行干扰修正以降低二氧化碳和水蒸气对乙醇浓度预测的影响。对建立的多元线性回归模型进行评价，结果表明:模型真实有效且具有良好的线性回归效果，可以用于预测气体浓度，乙醇、二氧化碳和水蒸气浓度预测误差均在可接受的范围之内，其中乙醇浓度预测误差最小，不超过2.0×10-4。通过干扰修正尽可能排除二氧化碳和水蒸气的干扰，能够较准确地预测乙醇浓度。     

简支梁桥横向分布加载装置及板梁模型试验研究

针对一种新型桥梁横向分布加载装置和3个不同有效铰缝高度的有机玻璃板梁桥实验模型,通过对模型梁进行横向加载实验,实测横向分布分析值与铰接板法理论分析值吻合较好.实测结果表明,铰缝有效高度对板梁的横向分布略有影响,铰接板法理论对工程设计是偏安全的.该实验加载装置装拆方便,占用空间小,不受场地限制,教学效果良好,可推广应用于相关高校同类专业实验教学中.     

高铁桥梁智慧建造综合管控平台的设计与应用

为了提升高铁桥梁的施工技术和管理水平,通过地空快速高精度三维数据融合与场景构建技术,并结合建筑信息模型(Building Information Model,BIM)技术,开展基于工业互联网的工地数据库全连接研究,打破生产现场管理信息"孤岛",将拌合站、钢筋加工场、试验室、施工现场的三维场景、工艺生产、配料任务、施工进度、安全质量、视频监控、应力监测等数据进行关联,实现施工生产多维度数据全连接,最终构成基于"一张图"的企业级高铁桥梁施工智慧综合管控平台.     

基于像素偏转模型和机器学习的室外图像天空像素检测

图像中的天空区域对于基于视觉的地面机器人导航具有重要意义,为了识别图像中的天空部分,本文提出了一种基于像素偏转模型的BP神经网络天空识别方法.首先,制作天空图像集和非天空图像集,天空图像集由各种天气情况下的天空提取而成,非天空图像集由非天空的景物构成,主要包括建筑、汽车、树木、植物等;其次,使用提出的像素偏转模型提取天空图像集和非天空图像集的像素特征并进行处理,对天空像素点和非天空像素点进行标注,利用BP神经网络对像素特征进行训练,得到权重文件;最后,使用得到的权重文件进行天空的识别.为了更好的说明本文算法和模型的优越性,使用本文算法与Otsu算法、YeHu算法、Graph-cut算法和Mask-Rcnn算法模型进行了比较,并设计了两组组对比实验,第一组实验进行识别效果的主观评价,第二组实验利用CamVid数据集的天空类进行算法精度的定量分析.