室内环境下基于图像序列拓扑关系的移动机器人全局定位

针对室内环境结构相似的特点,提出一种基于图像序列拓扑关系的移动机器人全局定位算法.首先,提取图像的Gist描述子,并提出一种局部极值算法,将环境划分成若干组不同的图像序列.然后,使用ESN(echo state network)对每一组图像序列在时间上进行双序训练,提取鲁棒的图像序列特征,再利用空间上的双向匹配策略实现图像序列特征的匹配.最后,采用HMM(hidden Markov model)对图像序列间的拓扑关系进行建模,将移动机器人全局定位问题转化成有向无环图中最长路径求解问题,并通过实验对该图像序列划分和序列建模方法进行验证.与基于单帧图像匹配的算法、SeqSLAM算法以及Fast-SeqSLAM算法相比,该算法在室内走廊环境和办公环境中均可实现100%的定位.特别是在室内办公环境中,机器人仅需要运动0.80 m便可以对自身进行准确定位.实验结果表明,该算法具有较强的鲁棒性、较高的定位准确性和定位效率.     

面向中小企业的软件超市平台的设计与实现

中小企业的信息化应用水平不高已经成为制约产品创新和提升业务管理水平的瓶颈环节,为降低企业信息化过程中软件购买和运维等成本,本文设计实现了中小企业的软件超市服务平台,其主要功能包括软件发布、软件购买、软件试用等,中小企业借助平台上的软件进行产品设计、工艺、制造、试验、管理、采购和营销等制造生命周期过程中的业务处理,从而缓解了中小企业信息化建设资金、人才缺乏的现状,利用信息化来增强市场应对能力,带动产业结构升级。     

智能科学与技术专业的多机器人智能化特色实验教学

针对智能科学与技术新兴本科专业建设过程中缺乏能够突出专业特色,体现课程内容连贯性的实验教学问题,提出"空地一体化多机器人协调控制"智能化特色实验教学内容,介绍如何以引导学生通过分组协作的方式进行实验,增强其对分布式部署的飞行与地面移动机器人系统的控制、通信、规划、协调等相关技术的了解与掌握。     

贴近技术与社会发展 改革大学计算机教育——分析与解读CFC 2014

介绍《中国高等院校计算机基础教育课程体系2014》研究的社会背景与技术背景以及修订过程,阐述研究的方法与指导思想,分析研究组在起草与编辑过程中对"继承与创新""前瞻性与可执行性""大学计算机教育与专业课程体系"等3个问题处理的思路,总结CFC2014研究报告的特点,分析大学计算机课程建设的发展趋势。     

面向智能专业的本科毕业论文(设计)管理模式探析

针对智能专业本科毕业论文(设计)存在的问题,提出面向能力培养的本科毕业论文(设计)教学改革,从毕业设计时间和选题要求等方面,具体阐述毕业论文(设计)管理模式的实施过程,并以南开大学为例说明改革效果。     

低信噪比下非数据辅助的OFDM系统信道阶数和噪声方差的估计

在低信噪比情况下,该文提出一种新的针对正交频分复用(OFDM)系统信道阶数和噪声方差的非数据辅助(NDA)估计算法。算法中应用了一种新的基于联合极大几何均值(MGM)的代价函数。新的代价函数不仅利用了循环前缀(CP)冗余性,同时也利用了信道记忆性。对比只利用了CP的方法,该算法可以在低信噪比情况下更准确地估计信道阶数和噪声方差。仿真结果表明,在低信噪比情况下,该算法针对信道阶数的估计得到约10 dB的信噪比增益;同时,对噪声方差的估计,该算法显著提高了估计精度,抑制了信噪比20 dB以下估计性能恶化的现象。     

室内环境下基于平面与线段特征的RGB-D视觉里程计

针对室内环境的结构特点,提出一种使用平面与线段特征的RGB-D视觉里程计算法．首先根据RGB-D扫描点的法向量对3D点云进行聚类,并使用随机抽样一致（RANSAC）算法对每簇3D点集进行平面拟合,抽取出环境中的平面特征;随后利用边缘点检测算法分割出环境中的边缘点集,并提取出环境中的线段特征;然后提出一种基于平面与线段几何约束的特征匹配算法,完成特征之间的匹配．在平面与线段特征匹配结果能提供充足的位姿约束的条件下,利用特征之间的匹配关系直接求解RGB-D相机的位姿;若不能,则利用匹配线段的端点以及线段点集来实现RGB-D相机位姿的估计．在TUM公开数据集中的实验证明了选择平面与线段作为环境特征可以提升视觉里程计估计和环境建图的精度．特别是在fr3/cabinet数据集中,本文算法的旋转、平移的均方根误差分别为2.046°/s、0.034m/s,要显著优于其他经典的视觉里程计算法．最终将本文系统应用到实际的移动机器人室内建图中,系统可以建立准确的环境地图,且系统运行速度可以达到3帧/s,满足实时处理的要求．     

采用最小角回归的稀疏MIMO均衡器设计方法

为减少均衡器非零抽头数,降低计算复杂度,该文将多进多出系统稀疏有限冲激响应判决反馈均衡器设计问题转化为l₁范数最小化问题,并提出利用最小角回归算法迭代计算稀疏判决反馈均衡器非零抽头位置和权重。仿真结果表明,在给定较小的性能损失下,相比最小均方误差准则的非稀疏最优均衡器,在相同的误比特率下,所提方法设计的稀疏判决反馈均衡器在车载移动A信道中的最大信噪比损失约为0.3dB,而其非零抽头数目减少超过70%,达到了性能与计算复杂度的有效权衡。     

基于覆盖率分析的僵尸网络控制命令发掘方法简

从僵尸程序执行轨迹对二进制代码块的覆盖规律出发,提出了一种僵尸网络控制命令发掘方法。通过分析执行轨迹对代码块的覆盖率特征实现对僵尸网络控制命令空间的发掘,根据代码空间是否被全覆盖来验证发现的僵尸网络命令空间的全面性。对僵尸网络Zeus、SdBot、AgoBot的执行轨迹进行了代码块覆盖率分析,结果表明,该方法能够快速准确地发掘出僵尸网络的控制命令集合,时间和空间开销小,且该命令集合所对应的执行轨迹可以覆盖僵尸程序95%以上的代码空间。     

基于SVM方法的神经网络呼吸音识别算法

提出了一种神经网络的SVM(支持向量机)呼吸音识别算法,将通过小波分析得到的呼吸音特征输入神经网络,作为SVM方法的特征输入,对训练样本进行训练,再对测试样本进行分类识别。对于呼吸音反映的3种状态（正常、轻度病变和重度病变）进行了识别,同时与K最近邻(KNN)方法进行比较。实验结果表明,SVM方法具有较高的识别精度,能够对呼吸音状态进行识别,同时在此领域也验证了在神经网络方法中无法避免的局部极值问题。提示基于SVM方法的神经网络呼吸音识别算法有较好的精度,可为身体局域网技术提供信息处理的有效算法。