机器人模块化的结构设计研究

对模块机器人的结构进行分析设计，以长方体作 为连杆模块，归纳出9种模块联结方式，3种关节模块形式，根据Plucker坐标法，建立各种 模块的坐标系及相应的数学表达式组．  

含有非驱动关节机器人的学习控制

含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多．因为非驱动关节 不能直接控制，系统属于非完全可控系统，一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的 ．本文提出了一种学习控制的方法，通过学习获得高精度的前馈控制，实现欠驱动机器人的 高精度运动控制，并在一台实际的欠驱动机器人上进行了实验，给出了实验结果．  

双臂机器人时间最优轨迹规划研究

本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究，成功地运用了动态规划法 ，对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人左 、右臂在无碰撞的前提下，实现时间最优运动．算法通过了计算机仿真实验，证明算法可行 ，效率较高．  

基于Visual C++6.0的机器人控制系统软件实现

三自由度插拔机器人控制系统软件根据开放式设计方法，采用Visual C 语言编制控制程序。负责底层伺服驱动的函数库以标准C给出，可以直接被调用；同时，控制软件内嵌入了机器人研究所自行开发的机器人结构化编程语言——HRL语言，用以实现目标规划，它也是基于Visual C 语言开发的。整个控制软件用以完成数据及状态显示、伺服驱动、机器人运动规划，插拔目标的搜索、定位、运动过程模拟显示等任务。  

双臂机器人无碰撞运动规划

双臂SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动，得出表示主 臂四边形位置的不等式，将表示从臂的四边形的边界取点离散，然后将从臂的关节空间进行 等分，在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散点的笛卡儿坐标，并将其代入表示 主臂位置的不等式以判断主从臂是否碰撞，然后用A*算法求取一条最优的无碰撞运动轨迹  

机器人装配操作的规划与控制

机器人装配操作是机器人研究与应用的一个重要领域．与机器人焊接、喷涂等作业 不同，机器人的装配操作是一种约束运动类操作，因此在规划和控制时必须考虑接触约束和 各种不确定性因素的影响．本文对机器人装配操作的规划和控制策略进行了详细的综述，并 对一些典型的装配操作任务进行了分析．文末提出了需要进一步深入研究的一些问题．  

用VisualC＋＋开发装配机器人微机屏幕示教盒

文章用VC 6.0开发一个精密装配机器人微机屏幕示教盒，该示教盒是PC机的精密装配机器人语言编程系统平台的组成部分，用户可通过鼠标操作该屏幕示教盒实现装配机器人的在线示教编程，从而可以替代传统的用单片机制作的示教盒。  

精密Ⅰ号装配机器人新型控制系统研制

针对精密Ｉ号装配机器人存在的问题，介绍了自行研制的新型精密Ｉ号装配机器人控制系统。它利用双系统背板和带 Ｓｅｍａｐｈｏｒｅ逻辑单元的双端口 ＲＡＭ建立了紧耦合双机系统。改善了原有系统的开放性和可靠性。设计了新系统上的软件系统。建立了一个完整的装配机器人控制平台。  

六自由度并联机器人的支链选取

提出了六自由度并联机器人的支链选取的系统方法． 并联机器人中有多种类型的支链可以用来实现末端执行器的6自由度运动， 每个支链的驱动关节应当在基座上或靠近基座的地方， 由支链所构成的整个并联机构的自由度应当为6．利用这些条件对并联机器人的支链形式进行筛选可以获得可行的支链形式． 通过这种方法可以去除很多不可行的支链形式, 得到可行的支链形式供后续设计使用．