基于模糊推理技术PSO算法的 机器人路径规划研究

针对移动机器人路径规划质量不高的问题,对环境建模、适应度函数建立、算法选择等方面进行了研究归纳,提出了一种基于模糊推理技术PSO算法的路径规划方法。首先,对障碍物进行了扩展处理,通过坐标系转换建立了简化的环境模型;其次,在分析传统PSO算法采用定值的惯性因子ω和学习因子c_1、c_2取值对算法性能影响的基础上,提出了改进的PSO算法,采用模糊推理技术自适应地动态调整c_1、c_2;最后,将改进PSO算法应用于提高移动机器人路径规划中。研究结果表明:相对于传统PSO与APSO算法路径规划,改进算法在复杂环境下路径长度、平滑度、运行时间方面分别最少提高了17%、14%、7%,验证了算法在路径规划方面的可行性与高效性。     

创新管理筑造精品工程

建筑物的精品是市场需要、企业竞争生存的基础,而业主又对精品孜孜以求,只要更好的。所以企业应对精品工程精心设计、精心管理、精心施工。     

高职院校创业教育师资队伍建设的对策研究

创业教育师资队伍水平直接决定着创业教育的实施效果。本文首先对创业教育的内涵进行了界定,接着分析了当前高职院校创业教育师资队伍建设过程中存在的主要问题,最后针对存在的问题提出了加强高职院校创业教育师资队伍建设的对策建议。     

核燃料循环设施安全关键岗位识别方法初探

研究建立了基于岗位的工作责任、安全风险和专业技能等特性指标的核燃料循环设施安全关键岗位识别方法,给出了核燃料循环设施安全关键岗位的定义、识别指标体系、识别原则、识别评价流程和后处理设施应用案例。     

三维柔性触觉传感器模型仿真及试验研究

具有三维力检测功能的柔性触觉传感器是机器人的关键技术之一.以力敏导电橡胶为敏感材料,设计了一种柔性三维力传感器,介绍了三维力传感器的结构和数学模型.利用有限元分析软件(ANSYS),结合橡胶材料的Mooney-Rivlin本构模型对传感器模型进行加载力分析,以验证传感器的理论模型.通过提取和分析传感器模型在三维力作用下...     

唐山市优化经济发展软环境的对策分析

本文首先对经济发展软环境的内涵进行了界定.阐释了唐山市优化经济发展软环境的重大意义,然后剖析了目前唐山市在经济发展软环境方面存在的主要问题,最后针对存在的问题提出了优化唐山市经济发展软环境的对策建议。     

用于检测三维力的柔性触觉传感器结构研究及有限元分析

基于力敏导电橡胶材料,设计了一种四电极对称结构的三维力柔性触觉传感器.利用有限元分析软件ANSYS,结合橡胶材料的Mooney-Rivlin本构模型,对传感器加载垂直力和剪切力进行有限元分析,得到传感器在三维力作用下的应力应变分布状态,并进行了实验验证,结果表明了传感器结构设计和数学模型构建的合理性.通过对传感器传力的触头材料和形状进行有限元分析,表明触头选择硬度相对较大的材料,制成长椭球状半径(a=1.5b),可以优化传感器的性能,为用于检测三维力的柔性触觉传感器的实际应用提供了依据.     

宽调谐范围的单通带微波光子滤波器的研究

基于相位调制技术和受激布里渊散射(SBS)效应,研制了可调谐单通带微波光子滤波器(MPF)。理论分析表明,通过引入频率间隔为受激布里渊频移量2倍的两个泵浦信号,使低频泵浦信号产生的损耗谱和高频泵浦信号产生的增益谱相抵消,所实现的滤波器的频率调谐范围为受激布里渊频移量的4倍,是单个泵浦信号时频率调谐范围的2倍,且随着泵浦光的数量增加滤波器的调谐范围呈倍数增长。实验测试了单泵浦条件下单通带可调谐滤波器的频率范围为0.8~18.2GHz,线宽为26MHz,带外抑制比为26dB,双泵浦时滤波器的频率调谐范围为0.8~31.1GHz。     

开发区土地利用问题及对策

一、开发区土地利用中存在的问题1 .规划缺乏科学性导致规模偏大、占用耕地比例过高据原国家土地管理局 1 998年进行的非农业用地清查结果显示 ,全国共有各类开发区 42 1 0个 ,规划占地 1 2 35 6.8平方公里 ,实际占地 2 32 2平方公里 ,其中实际占用耕地 1 2 83平方公里。在全国各类开发区中 ,国家级开发区 1 39个 ,省级开发区 989个 ,省级各级政府批准设立的开发区30 82个。这些开发区在用地上多走的是数量扩张的外延发展道路 ,造成土地特别是耕地的大量占用。尽管我国人均耕地只有 1 .5 9亩 ,2 80 0多个县中有 666个低于联合国规定的 0 .8…     

试论系统论在建筑结构设计中的应用

建筑结构具有非线性、整体性以及不确定性等特点,主要是依托于工程实践及实验研究,利用经典结构三大力学理论构建的。本文分别从系统非线性、整体性以及不确定性角度对建筑结构设计中系统论的具体应用进行分析和讨论。