机械臂的设计及其动力学仿真

所研究的机械臂是工业生产线上负责传送物料的装置，它是一种集机械、自动控制和液压传动为一体的机械系统。作者阐述了机械臂这类受控机械系统动力学计算的基本原理，运用机械系统动力学仿真软件ADAMS，建立了机械臂的机械与液压相互耦合及机械与控制相互耦合的动力学模型，获得了机械臂工作时各参数随时间的变化规律，对液压和控制子系统的动力学特性进行了计算和分析。     

一种基于切换模型的快速机动目标跟踪算法研究

根据二维空间内目标作匀速转向运动的特点，提出一种基于航向变化的目标加速度实时估计方法，并在此基础上采用采样卡尔曼滤波器对该机动目标进行跟踪．仿真结果表明，该方法不仅能够检测出目标机动开始时刻和终止时刻，而且还能近似估计出快速机动目标的加速度大小，与扩展卡尔曼滤波器相比，采样卡尔曼滤波器具有较好的跟踪精度．     

“智能控制”研究性课程建设探讨

“智能控制”研究性课程旨在将教师的科研成果分层次、分块地融入到原有课程知识体系之中,通过采用探究式、讨论式、专题式、成果展示式等多种教学方式,将智能控制研究领域最新的成果有效地转化为教学资源。课程建设过程中注重学生的实践与动手,围绕“理论、实验、课题项目”进行一体化设计,提升了课程内涵,提高了学生学习智能控制的兴趣,提高了学生研究问题的能力和创新意识,为学生后续实际工程实践打下坚实的基础。     

双基阵纯方位目标的可观测性研究及跟踪性能改进

针对双基阵提供的有偏方位角量测信息,对双基阵纯方位目标可观测性的必要条件及其C ram er-R ao下限进行了理论推导.在此基础上,采用一种新的辅助变量方法对双基阵纯方位跟踪性能进行改进,并在可观测条件下对目标进行了蒙特卡洛仿真实验.实验结果表明,新的辅助变量方法可以使参数估计精度大大提高,并且上述理论对制定实际的跟踪策略或算法具有一定的参考价值.     

基于电子鼻和改进无监督鉴别投影算法的大闸蟹新鲜度识别方法

通过自制电子鼻系统采集活体大闸蟹的气味信息,采用流行学习算法对大闸蟹样本的多维特征响应进行降维,提取样本的低维特征向量,再利用反向传播神经网络实现对大闸蟹新鲜度的识别,并与理化指标挥发性盐基氮进行比较。结果表明,基于该算法的大闸蟹新鲜度识别的准确度可达到98.1%,且依据电子鼻技术与依据理化指标判断结果基本一致,因此采用电子鼻技术的大闸蟹新鲜度无损识别方法是可行的。     

纯方位目标跟踪航迹起始的混合方法

提出一种基于模糊蚂蚁聚类的逻辑航迹起始混合方法,将来自不同传感器的前两次扫描所产生的位置点进行聚类,提取出最有可能源自真实目标的候选点,并将这些候选点作为航迹头,然后运用逻辑法进行航迹起始。仿真实验中,与不同方法的性能比较结果表明了该方法的有效性。     

一种基于分水岭和特征约束的细胞跟踪方法

针对传统细胞跟踪中细胞提取中噪声干扰导致的跟踪错误问题,提出一种分水岭和基于特征约束的细胞跟踪的方法。首先,利用分水岭检测算法实现预分割,然后根据提取的细胞特征对预分割的图像进一步提纯过滤噪声点,得到更加准确的细胞分割图像。分割好的图像,根据细胞的运动特性,针对惰性细胞,使用均值漂移算法进行跟踪,针对跳跃细胞,使用帧间差分法进行跟踪。最后,通过实验仿真验证提出的方法能够有效地实现细胞分割,并且能够针对特定的细胞实现跟踪。     

基于蚂蚁规则库的纯方位目标跟踪的航迹起始

针对纯方位多目标航迹起始中的NP-hard难题,提出一种基于蚂蚁规则库的航迹起始方法.首先,利用蚁群优化算法获取分类规则并形成规则库;然后,利用规则库将来自不同传感器的扫描量测所产生的候选点进行分类,提取出最有可能源自真实目标的候选点,并将这些候选点运用逻辑法进行航迹起始;最后,仿真实验和不同方法的性能比较结果表明了该方法的有效性.     

汽车传动系总成电封闭试验台的测控系统

本文从电气角度介绍了汽车传动系试验台的工作原理、组件功能。论述了计算机控制系统的组成及设计特点,采用CT单元和IDAM控制单元,所有智能单元通过RS485组网及RS422相连,使复杂的控制系统因此简单、可靠。     

蚂蚁机器人的群智搜救系统设计

在分析灾难搜救机器人国内外研究现状的基础上,提出了一种蚂蚁机器人的群智搜救系统设计方案,该系统包括上位机,载机搜救机器人,蚂蚁搜索机器人3部分;载机搜救机器人装有摄像头,通过上位机察看搜救场地的情况,当遇到载机搜救机器人无法进入的空间,载机搜救机器人就释放出蚂蚁搜索机器人,蚂蚁搜索机器人与载机搜救机器人相互通信、协作,快速、准确的搜索到幸存者;通过测试,能快速的搜索到目标,达到了很好的搜救效果。