5-DOF偏置型机械手工作空间包域分析

针对基于运动学正解的蒙特卡罗法在求解机械手工作空间时,难以得到包域边界特征,而偏置型机械手的工作空间及未包域空腔形状直观性不强等问题,建立了基于连杆长度及关节角范围的包域边界点模型,得到所研究偏置型机械手的工作空间内、外边界曲线表达式,并描绘出直观、精确的工作空间透视图。通过对两种方法的理论分析及仿真求解,验证了运动学正解及蒙特卡罗法所求工作空间的正确性,并可直观看出其工作空间存在曲面包络的内未包域空腔,最后通过对内未包域空腔、工作空间体积及性能的分析,证明该偏置型机械手具有良好的工作空间性能,对偏置型机械手工作空间的研究具有理论指导意义和实践应用价值。     

极端气候条件下沙漠地区混凝土施工工艺

塔克拉玛干沙漠中部夏季温度高达50℃,冬季最低温度-27℃,加上沙尘暴天气影响,给油气田地面工程建设混凝土施工带来巨大挑战。针对塔克拉玛干沙漠中部特殊气候条件,结合国家标准规范及工程实际,提出了适合极端气候条件下沙漠地区混凝土工程施工工艺。该工艺有效的消除了夏季高温条件下混凝土易发生塑性裂缝,冬季低温条件下混凝土易发生冻伤的质量问题,缩短了工程工期,对类似工程施工具有参考价值。     

建筑混凝土工程的施工质量问题与控制

当前阶段,我国房地产业持续火爆,建筑工程项目的数量不断增多,人们对于建筑工程施工质量和外观美型的要求也越来越高,混凝土工程作为建筑工程诸多分项工程中最为重要的内容之一,其质量问题对建筑工程的整体质量有着决定性的影响。对混凝土工程质量做好相关的控制工作,对其施工中的常见问题作出针对性的防治措施,是施工单位在建筑工程施工过程中务必要做到的管理内容。本文将对建筑混凝土工程的施工质量问题与质量控制措施作出具体的分析和讨论。     

创新环境培育的“五力模型”及宁波启发——宁波建设创新型城市的调研思考

梳理文献材料,结合国内外区域创新先进案例和实践经验,提出城市培育创新环境的"五力模型"。根据模型内容设计调查问卷,从科技创新主体——企业和人才的视角,调研宁波创新环境的现状与特点,以模型和调研结论为基础,提出宁波建设创新城市的政策建议。     

基于Android端的电力GIS巡检机器人控制系统设计

Android系统是现在使用最多的移动操作系统,能够弥补传统基于PC端的工业控制的诸多缺陷,基于此, 本文面向电力系统GIS设备检修任务提出一种基于Android端的GIS巡检机器人新型控制系统,设计机器人的硬件控 制系统,开发Android软件人机交互平台,在Android移动设备上实现机器人的远程控制。同时,对所设计的GIS巡 检机器人控制系统进行调试与结果分析。实验测试结果验证了基于Android端的机器人控制系统能够满足电力系统 GIS设备的巡检作业需求。最后,通过硬件系统、软件系统、机械系统集成设计开发出电力GIS巡检机器人物理样 机,相比传统的基于PC端的机器人控制系统,基于Android端的机器人控制系统工程实用性更强、通用性更好,便 于二次开发,具有较强的推广和应用价值。     

新版REACH法规解读及企业应对方案

中国已经成为世界家电制造大国。如何应对越来越多的国际化学要求,成为摆在中国企业面前的一道难题。 作为欧盟20年立法中最重要的法规,REACH法规是对欧盟境内生产、销售、使用的化学品进行系统管理的框架性法规。自2007年6月1日REACH法规生效,至今已有四年多时间。REACH法规是一个在欧盟生产以及进口到欧盟的产品公共...     

高变幅洪水位作用下水电站椭圆形厂房设计

探索高变幅洪水位作用下厂房结构新型式，利用椭圆形结构的拱薄壁结构承受外水压力，可改善结构受力条件，节省材料，降低工程造价，结果表明，相对传统的矩形厂房，椭圆形厂房结构受力情况明显改善，可节省工程造价10％～15％；采用椭圆形厂房布置，厂房面积比同周长的矩形厂房面积大1／3，在不增加投资的情况下，可改善厂内工作条件和机组运行条件。     

基于粒子滤波的移动物体定位和追踪算法

提出一种基于粒子滤波的目标定位算法PFTL(particle filter based target localization)以及一种基于网络覆盖问题的节点组织策略SAC(sampling aware tracking cluster formation).PFTL 的基本思想是,采用一系列带权粒子(weighted particles)来预测移动物体位置的后验分布空间,每个新时刻根据传感器的测量数据来权衡和定位目标.PFTL 通过引入误差容忍(error tolerant)的方式来存储和发送目标位置数据,使汇聚点关于物体位置信息的数据误差在一个可控的范围内,进而极大地减少网络通信负荷.SAC基于传感器采样离散化的特点来制订数据融合策略,并以最大化覆盖物体运动轨的方式动态地选取节点和进行节点簇的有效组织.模拟实验结果表明,与现有的几种定位算法和追踪协议相比,结合PFTL 算法和SAC 策略能够以较小的代价取得更好的定位效果和网络负载均衡,进而延长网络寿命.     

电力铁塔高效攀爬机器人机械系统设计 与物理样机开发

采用架空高压输电线路进行电力输送是远距离输送电力的重要方式,其安全稳定运行直接影响到电力供应质量。由于传统电力检修登塔时需借助敷设于铁塔主材上的金属轨道与钢绞线防坠落保护装置或者采用双安全带交替保护方式攀登铁塔至作业位置,存在效率低下、成本较高等问题。因此本文摒弃传统的工人防坠保护方法,创造性地引入智能机器人来辅助完成临时防坠装置的安装,实现对传统防坠方式的创新应用。本文提出了用于输电铁塔挂拆临时高空防坠保护装置用的智能机器系统,能够完成从地面携带防坠落装置沿铁塔主材攀爬至作业点位置并安装防坠绳挂拆装置,基于闭链连杆结构的运动学和作业空间仿真,验证了机械结构的可行性和有效性,开发了物理样机系统并进行了作业实验,在作业人员完成检修工作后拆除防坠绳装置并返回地面,完成防坠保护绳的挂拆操作,既可以保证工作人员的安全还能提高工作效率,对于电力企业来说具有巨大的经济效益。     

陶瓷艺术的结构特征与创作过程

陶瓷绘画艺术的创作过程包涵多层次的系统结构,从而形成了陶瓷绘画艺术的结构规律.其中有表层结构与深层次结构,其直接联系到陶瓷绘画的表现手法、艺术技巧、创作规则等.