仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建

文章研发了一款适用于机器人教育教学的多功能、多用途、普适性的19自由度的小型仿人机器人,主要完成了该机器人的机械结构设计与控制系统构建工作[1]。所设计的机器人机械结构可靠性高、工艺性好、结构紧凑、样式新颖；所构建的机器人控制系统鲁棒性高、稳定性好、控制准确、反应迅速,圆满地实现了预期的设计任务。通过对优缺点的综合对比,得出组合式构型方案在功能性、实用性和稳定性等方面具有明显优势,有望通过后续软件系统的开发提高其运动效能,真正在青少年机器人教育中发挥重要作用[2]。     

一种四足机器人机体冲击力检测算法

四足机器人机体冲击力的有效检测能够为动态平衡控制提供决策依据,而与之相关的研究在现有文献中尚未见到,为此提出了一种新型的四足机器人机体冲击力检测算法;通过机器人的动力学分析和基于卡尔曼滤波器的姿态求解,获得腿部冲击力加速度和重力加速度在机体坐标系中的分量,并将其从加速度计输出信号中分离以获得机体冲击力加速度,完成对机体冲击力的检测;对四足机器人进行了动力学仿真。结果表明:所提出的算法能够有效地实现机体冲击力的检测。     

基于小波变换的光电传感器信号去噪技术

针对工业码垛机器人安防系统的光电传感器在工作现场所采集的信号存在噪音和奇异性干扰的问题,提出了一种有效的去噪,奇异点检测和消除的方法.该方法以小波变换为基础,利用小波变换能有效地对信号去噪,且能表达出信号的局部奇异性,同时各奇异点的位置也可以得到检测进行相关处理.MATLAB仿真实验表明:该方法是有效可行的.     

基于安卓的智能储物柜控制平台设计

在空间狭小、物品繁多的室内场合,传统的储物柜和物品管理方式显得捉襟见肘.针对这一特点与不足,设计了一套适用于家庭、超市和办公室等场合使用的智能储物柜及物品存放自动化管理系统.操作者通过安卓平台对该智能储物柜进行操作.控制系统分为两层:上层基于安卓平台,完成人机交互、远程控制、筛选策略、物品识别和信息下载等功能；下层基于单片机,完成寻址、定位和运动控制等功能.上下层控制系统结合储物柜机械装置,可使操作者在无需知道物品具体位置的情况下将物品取出,并进行智能管理.通过手机端的蓝牙通讯功能,可实现对储物柜的无线控制,完成物品的查看、选择和取出.     

基于虚拟样机技术的仿生六足机器人的动力学研究

利用Pro/E生成仿生六足机器人的三维实体模型,并将其导入ADAMS,建立起机器人的虚拟样机动力学模型.利用传动比和传动效率反求出电机实际输出的转矩和转速特性的数据点,最后通过拟合出的曲线与电机的机械特性曲线比较验证了电机选型的合适性.研究成果既为开展仿生六足机器人机械传动部件的有限元分析奠定了基础,也为实现仿生六足机器人的实时精确控制创造了条件.     

基于虚拟样机技术的四足机器人静态稳定步态规划

针对现有技术文献中广泛使用的多种静态稳定步态中速度稳定性与稳定裕度不可兼得的通病,在随动质心的静态步态基础上,利用参数化坐标变换矩阵方法规划出一种四足机器人前进过程中质心以曲线轨迹移动的静态步态方法,使该步态方法以连续性速度运动的过程中保证一定稳定裕度;通过D-H法求得四足机器人的逆运动学坐标变换矩阵,分别在三维空间中对四足机器人的四组足端轨迹方程进行规划,并带入MATLAB软件后以逆运动学方程计算出关节夹角驱动方程,利用步态规划图求出机器人四条腿各自对应的夹角驱动方程以及机体质心轨迹方程;最后在MSC.ADAMS软件中建立四足机器人虚拟样机并对规划的步态进行虚拟仿真,仿真结果验证了该步态对提升四足机器人对于速度连续性以及稳定裕度的提升。     

新型锥蜗杆传动在饮料高速灌装机中的应用

分析了在国产新型饮料高速灌装机上采用锥蜗杆传动的先进性和可行性，并结合设计实例介绍了锥蜗杆传动的设计方法与步骤。     

新型汽车轮胎气压在线检测装置的研究与设计

轮胎的过压或欠压是引发轮胎安全事故的重要原因,了解并控制轮胎的气压状况将有利于提高轮胎的安全使用性能。 为此,研究了国外有关轮胎气压在线检测技术的最新动态,提出了汽车轮胎安全性能智能检测和隐患预警系统的技术构想, 组建了新型轮胎气压在线检测装置,实现了从轮胎上直接提取气压变化的实时信息,可完成对轮胎气压波动情况的在线检 测、智能分析和实时处理。进行了相应的系统软硬件仿真与调试工作。仿真实验和实际测试证明,该在线检测装置可帮助驾驶 员及时了解并准确掌握轮胎的安全性能和使用条件,从而有效提升了轮胎使用的安全性和可靠性。     

柔性成圆辊减振弹簧的优化设计

柔性成圆辊减振弹簧是实现金属罐体成国高速化和柔性化的关键零件。但按常规方法设计出来的减振弹簧，存在短期断裂的隐患。本文提出该减振弹簧优化设计的方法，并在工艺和结构上采取相应措施，从而解决了柔性成圆辊减振弹簧的短期断裂问题。