基于UKF航迹滤波的干扰目标智能识别算法研究

针对雷达导引头末制导阶段抗干扰技术,建立了典型的距离-速度拖引干扰模型,采用无迹卡尔曼滤波(UKF),研究了基于速度、加速度、过载等指标的干扰目标智能识别技术。首先建立距离-速度拖引干扰模型,通过引入弹目相对距离、径向速度、高低角与方位角建立了系统跟踪模型。其次,给出了基于UKF实现目标跟踪与识别的滤波框架。在此基础上,以径向速度、径向加速度、角加速度与过载为评价指标,建立了目标智能识别指标体系。最后,通过典型的目标运动模型(目标跃升),对目标施加的四次距离-速度拖引干扰(两次前拖、两次后拖)进行目标识别。仿真结果表明,利用UKF滤波信息能够有效实现对距离-速度拖引干扰下的干扰和目标智能识别,仿真结果验证了该识别方法的可行性与有效性。     

基于小波变换的光电传感器信号去噪技术

针对工业码垛机器人安防系统的光电传感器在工作现场所采集的信号存在噪音和奇异性干扰的问题,提出了一种有效的去噪,奇异点检测和消除的方法.该方法以小波变换为基础,利用小波变换能有效地对信号去噪,且能表达出信号的局部奇异性,同时各奇异点的位置也可以得到检测进行相关处理.MATLAB仿真实验表明:该方法是有效可行的.     

基于虚拟样机技术的仿生六足机器人的动力学研究

利用Pro/E生成仿生六足机器人的三维实体模型,并将其导入ADAMS,建立起机器人的虚拟样机动力学模型.利用传动比和传动效率反求出电机实际输出的转矩和转速特性的数据点,最后通过拟合出的曲线与电机的机械特性曲线比较验证了电机选型的合适性.研究成果既为开展仿生六足机器人机械传动部件的有限元分析奠定了基础,也为实现仿生六足机器人的实时精确控制创造了条件.     

基于虚拟样机技术的四足机器人静态稳定步态规划

针对现有技术文献中广泛使用的多种静态稳定步态中速度稳定性与稳定裕度不可兼得的通病,在随动质心的静态步态基础上,利用参数化坐标变换矩阵方法规划出一种四足机器人前进过程中质心以曲线轨迹移动的静态步态方法,使该步态方法以连续性速度运动的过程中保证一定稳定裕度;通过D-H法求得四足机器人的逆运动学坐标变换矩阵,分别在三维空间中对四足机器人的四组足端轨迹方程进行规划,并带入MATLAB软件后以逆运动学方程计算出关节夹角驱动方程,利用步态规划图求出机器人四条腿各自对应的夹角驱动方程以及机体质心轨迹方程;最后在MSC.ADAMS软件中建立四足机器人虚拟样机并对规划的步态进行虚拟仿真,仿真结果验证了该步态对提升四足机器人对于速度连续性以及稳定裕度的提升。     

硫酸盐还原菌的固定化

针对低浓度生物冶金浸出液难以处理的现状,利用硫酸盐还原菌(Sulfate Reducing Bacteria, SRB)沉淀分离有价金属离子的微生物法是很有应用前景的处理方法. 本工作以提高SRB的还原活性为出发点,通过间歇式实验首先确定适宜的初始COD/SO42-比值和pH值,进而探讨固定化载体对SRB还原性能的影响. 研究结果表明,初始COD/SO42-比值为3、初始pH值为7时SRB具有较高的生物活性. 影响生物膜形成及SRB活性的首要因素是固定化载体的表面粗糙度,其次是孔容. 表面光滑的惰性玻璃珠作为载体时没有生物膜形成,SRB的活性低,SO42-的去除率仅为50%;其他载体均观测到生物膜,且载体的孔容越大,SRB的SO42-去除率也越高. 从SO42-的去除效果和工艺的稳定性考虑,多孔聚氨酯泡沫是较优的固定化载体,SRB的还原活性高,SO42-的去除率高达95%,工艺操作简便.     

导演生活

对于一个设计师来说，营造视觉上的冲击感不难．这是他们所擅长的。但要揉合实用舒适感，做到润物细无声，却不易。就像生活在这套房子中，你不需要假设，不需要思考．不需要适应。因为它就是为你而生，你是最大的主角。导演已经为你设计好切，但又给了你彻头彻尾的目由和自如。     

新型锥蜗杆传动在饮料高速灌装机中的应用

分析了在国产新型饮料高速灌装机上采用锥蜗杆传动的先进性和可行性，并结合设计实例介绍了锥蜗杆传动的设计方法与步骤。     

新型汽车轮胎气压在线检测装置的研究与设计

轮胎的过压或欠压是引发轮胎安全事故的重要原因,了解并控制轮胎的气压状况将有利于提高轮胎的安全使用性能。 为此,研究了国外有关轮胎气压在线检测技术的最新动态,提出了汽车轮胎安全性能智能检测和隐患预警系统的技术构想, 组建了新型轮胎气压在线检测装置,实现了从轮胎上直接提取气压变化的实时信息,可完成对轮胎气压波动情况的在线检 测、智能分析和实时处理。进行了相应的系统软硬件仿真与调试工作。仿真实验和实际测试证明,该在线检测装置可帮助驾驶 员及时了解并准确掌握轮胎的安全性能和使用条件,从而有效提升了轮胎使用的安全性和可靠性。     

柔性成圆辊减振弹簧的优化设计

柔性成圆辊减振弹簧是实现金属罐体成国高速化和柔性化的关键零件。但按常规方法设计出来的减振弹簧，存在短期断裂的隐患。本文提出该减振弹簧优化设计的方法，并在工艺和结构上采取相应措施，从而解决了柔性成圆辊减振弹簧的短期断裂问题。