移动机器人导航中激光雷达测距性能研究

距离检测是移动机器人导航的一个关键问题.文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素测定方法确定LMS291的角度分辨率;通过对激光雷达测距性能的试验,建立测距误差模型.所得结论可以为复杂非结构化环境下移动机器人导航中障碍检测、环境建模及自定位提供支持.     

人工智能产业化的历史、现状与发展趋势

本文首先回顾国际人工智能产业化的历史发展阶段;接着归纳出人工智能产业化的现状是产业化基础好起点高、投融资环境空前看好、各国出台政策助推行业发展机遇、感知智能领域相对成熟、人工智能人才紧缺争夺激烈、人工智能的社会和伦理问题引人关注等;最后分析人工智能产业化的发展趋势,包括人工智能核心技术加速突破、产业强劲发展、智能化应用场景从单一向多元发展、人工智能和实体经济深度融合进程进一步加快、智能服务呈现线下和线上的无缝结合、逐步实现全产业链布局、重视开发人工智能共享平台和加紧人工智能法律研究与建设等。     

对等式网络并行GA的设计与实现

本文讨论的并行遗传算法是一类基于对等通讯的网络异步并行遗传算法，通过对粗粒度并行模型的改进，使它适合于在普通网络环境下推广应用，本文讨论的并行遗传算法具有通讯开销小、子群体间信息交流分以及便于实现等特点。     

基于SAD与UKF-MeanShift的主动目标跟踪

针对复杂场景下动态目标难以准确分割以及目标难以准确定位的问题,提出将绝对差值和(SAD)方法、无迹卡尔曼滤波(UKF)和Mean shift算法相结合的混合自主跟踪动态目标的方法。首先,采用SAD方法获相邻两帧的视差信息,利用视差实现动态目标的检测,并依此建立目标的核直方图描述模型和状态空间模型,然后UKF算法对状态空间进行滤波估计,最后采用Mean shift 算法精确定位目标。实验结果表明该方法不仅能有效检测场景的动态目标,同时还能获得目标的运动信息。文中所提出的基于UKF-Mean shift的跟踪策略与相关算法相比,体现出较好的跟踪效果与时间性能。     

结合显著特征与运动目标滤除的动态场景识别

针对存在运动目标的动态环境,提出一种基于动态目标滤除思想的显著特征提取方法,据此实现基于局部图像特征的场景识别。首先简要介绍基于局部显著图像特征的场景识别方法,然后提出了带动态目标滤除思想的显著特征提取框架,并详细讨论了运动目标检测及提取的实现。实验结果和分析表明,该方法能够有效地过滤环境中的运动目标,提高场景识别的精度。     

一种带宽约束的无线传感器网络节点调度算法

研究了无线传感器网络在带宽受限时怎样最小化覆盖裂口,同时最大化网络生命期的问题。将带宽限制理解为活动节点的活动邻居数限制,且认为由于带宽约束,当需要的带宽大于实际能提供的带宽时,覆盖裂口就可能发生。进而提出了一种最小覆盖裂口的混合整数规划模型,并提出了一种求解此问题的启发式算法,同时也研究了带宽和节点数对网络覆盖的影响。仿真实验表明,增加节点数可延长网络的生命期,增加带宽可减少裂口的发生,这与理论分析的结果是一致的。     

基于免疫计算的抗蠕虫病毒Web系统

为了高精度地检测、识别和消除Web系统中的蠕虫病毒,为了实现Web系统的故障自修复,提出了Web系统的正常模型和免疫计算方法。Web系统的正常模型是由各个组件的时空属性表示的,存储在自体数据库中,系统中所有组件的时空属性唯一确定了该软件系统的正常状态。免疫计算方法包括自体/异体的检测算法、已知蠕虫病毒的识别算法、未知蠕虫病毒的识别算法、蠕虫病毒的消除算法和受损系统的修复算法。通过数学逻辑论证,正常模型能在理论上实现对自体和软件故障的100%检测率。“人工智能”网络课程Web原型上的抗蠕虫病毒实验表明,正常模型和免疫计算对实现Web系统的抗蠕虫病毒功能是有效的和必要的,能提高蠕虫病毒检测的精度和系统修复的效率。     

改进的粒子滤波器目标跟踪方法

针对现有的粒子滤波跟踪方法存在的不足,提出了一种改进的粒子滤波器方法用于运动目标跟踪.将颜色直方图和边缘直方图结合起来建立目标的参考模型,有效地克服了使用单一特征建模的缺点,提高了跟踪的准确性.分别计算目标颜色模型和目标边缘模型与粒子的欧几里德距离,使用这2个距离作为粒子权值计算的重要依据.实验结果表明该算法具有较高的实时性、准确性和鲁棒性.     

机器人技术的发展

本文介绍70年代以来世界机器人技术的发展特点及发展动向。从中可以看到机器人技术的发展进程,并得到有益的启示。     

一个机器人柔性装配规划系统

柔性装配及其装配顺序是近年来在计算机辅助制造和计算机集成制造系统方面一个十分重要的研究领域.在知识表示和专家系统技术的基础上.本文首先简述了几种装配顺序的表示方法,然后提出一个基于知识的柔性装配规划系统的原型及其典型机构装配顺序的计算机模拟.本文所提出的方法,可以推广至更复杂的装配工作,并且为CAM和CIMS的控制和编程提出新的要求.