基于逐渐损伤理论的复合材料飞轮转子渐进失效分析

基于三维逐渐损伤理论,采用刚度衰减模型来预测三维复合材料飞轮转子的渐进失效特性,并与已有参考文献进行比对,验证模型的正确性。模型考虑的失效形式主要包括四种:纤维断裂,基体开裂,分层和基纤剪切失效。采用有限元法中的牛顿-拉普森非线性迭代算法进行三维渐进失效分析,分析不同缠绕预应力下飞轮的失效过程,并进行对比分析。计算结果表明,转子的失效首先发生在飞轮的中部,单元发生基体开裂失效,随着转速的提高,单元发生纤维断裂,导致飞轮在外径处发生爆破失效。缠绕过程中对纤维束施加预应力能提高飞轮的初始失效转速。在整个损伤过程中没有出现单元分层失效和剪切失效。     

一种住宅小区的控制系统组网实现

本文介绍了利用LONWOKS现场总线技术和单片机的多机通讯功能，将一个住宅小区的家庭控制模块组成网络，将楼内的住户组成子网。再通过LONWOKS节点连到楼间的网络上，较系统的介绍了组网的硬件和软件的实现。     

兴纺机 创伟业——记江苏射阳纺机股份有限公司副总经理 姜文川

在林林总总的纺机大军中,江苏射阳纺机股份有限公司异军突起,与名牌企业同登一榜。近几年来,该公司接二连三地开发生产了十多项高科技纺机产品,先后有三项产品四次获得国家和纺工部科技进步奖,94年,公司销售额、销售利润和利润总额实绩指标均跃入了全国纺机百强企业的前三十名。通过以上的实绩不难看出,是科技进步促成了企业的振兴,而该公司负责科技开发的副总经理、副总工程师、共产党员姜文川同志则是兴纺机创伟业的人。     

ZPMC集装箱自动化码头安全保障系统的设计

提出了ZPMC集装箱自动化码头的描述方法和安全保障方案.将各装卸设备抽象为单个自主系统,各设备之间通过对接装箱的交接相关联,并采取分层的结构,使用状态图描述单个装卸设备的工作流程,使用系统图描述整条装卸线.为保障装卸的安全进行,本文按状态图分离出可能的故障源,并给出了故障处理的流程图方法.     

CC-Link远程设备站的研制及其在智能小区中的应用

介绍了CC—link远程设备站的软硬件设计原理，提出了一种新的智能小区系统解决方案。在该系统中，分布在小区内住户家内的用户机构成CC—link远程设备站，所有的用户机通过CC—link网络与小区服务器连接在一起，实现了小区中住户安防监控和远程抄表功能。     

基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较

定义同一个Lyapunov函数，分析了基于PD的3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性，得到了新的结论，PD加前馈控制按指数收敛到0，PD及修改的PD加前馈控制收敛到一封闭球，增大反馈系数可使球半径任意小，基于PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性，实验研究验证了分析结果，并对3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较。     

基于垂直约束的激光扫描机构外参标定算法

为了解决人造特征点标定法中特征匹配不精确等缺陷, 本文针对二轴传动的高精度平面激光扫描机构提出了利用线特征的垂直约束进行外参标定的新算法. 不仅如此, 在该算法中为了简化建立标定方程的流程, 避免计算与标定目标无关的冗余中间量, 提出了一种快速确定标定方程参数的方法. 首先将扫描结果按待标定参数标准值转换至同一坐标系形成点云, 再提取其中的线特征; 接着根据线特征的垂直约束建立外参方程, 并根据线特征的测量值和实际值间的转换计算方程参数; 最终, 将多次测量得到的方程组求解转化为最优化问题, 并得到外参的数值解. 在对比实验中, 本算法比基于特征点的标定方法表现更好.     

四腿机器人步态参数自动进化研究与实现

采用进化算法和基于自主视觉的适应度评估方法,实现了四腿机器人在RoboCup机器人足球比赛现场的行走步态在线自动进化．我们引入内推法作为交叉方法,利用PC基站进行进化算法计算和流程主控,并采用了一些学习时间缩减策略．实现了进化学习的连续性和可扩展性,使得学习过程可以在4060min内完成,这样就能在比赛现场对ERS-7四足机器人进行行走再学习,提高了行走控制的适应性．算法最终结果使ERS-7型四足机器人的行走速度从27cm/s提升到43cm/s．     

生物诱导的机器入行走控制研究进展

相对于轮式移动机器人,足式机器人本体容易跨越障碍,通过崎岖不平的地面,具有更强的运动灵活性和环境适应性.但由于多冗余自由度、重心变化等问题使得足式机器人行走控制非常复杂.目前,行走控制方法主要基于编程作业机制,即预先计算轨迹、步态等,这一方法不仅本身非常复杂,缺乏一般性,而且无法解决环境适应性问题,使得足式机器人本体特性不能得到充分的发挥.改变传统的思维模式,研究和抽象生物的行走机理并加以模仿可能是突破机器人行走控制瓶颈的有效途径,已引起科学家的广泛关注.基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的生物诱导行走控制方法是这一思路的典型代表,已经得到广泛关注并在机器人行走控制中取得了初步实验结果.文中回顾了CPG的生物学机理,介绍了其生物学存在依据、结构特性;从控制工程的角度,介绍了CPG的工程模拟、特性分析、以及目前在机器人行走控制中的研究进展;结合现有研究指出了该方法面临的困难、存在的问题及未来研究方向.     

通信受限网络控制系统的H∞ 控制

针对一类通信受限的网络控制系统,研究其随机稳定性和 ∞控制问题.考虑到系统存在随机丢包、时延、对数量化和概率传感器故障等因素,提出一种新的网络控制系统模型.基于Lyapunov稳定性理论,得到了系统随机稳定性的充分条件,并利用线性矩阵不等式技术,给出了系统 ∞控制器的设计方法.数值仿真算例验证了所得结论的有效性.