同根双向扩展的贪心RRT路径规划算法

针对传统RRT-Connect算法路径规划过程中随机性大、算法效率低、搜索时间长、搜索路径冗长等问题,提出一种同根双向扩展的贪心RRT路径规划算法。将由起点开始向终点进行扩展的方式改为由起点与终点连线的中间点同时向起点和终点进行双向扩展,同时在扩展节点时叠加引力场和极度贪心算法,使树快速向起点和终点的方向扩散,加速路径的生成。对生成的路径进行剪枝优化处理,删除路径中冗余的节点,缩短路径长度。在三种不同环境中对改进算法进行仿真对比实验,结果表明所提算法相关性能优于传统RRT-Connect算法及其相关衍生算法。将改进RRT-Connect算法应用在实际移动机器人中,进一步证明改进算法的实用性和有效性。     

中医按摩机器人研制与开发

针对中老年人退行性疾病和慢性疾病对中医按摩及保健康复设备的临床需求,提出了一种中医按摩机器人系统,并对按摩机器人的机械结构、控制系统及各功能模块进行了介绍.利用传感器信息融合技术、人机交互技术、三维仿真技术等,实现了典型中医按摩手法的建模,提出了串并联结构融合的机器人构型,研制了集多种按摩手法于一体的多功能按摩机械手....     

标准标签报表系统分析与实现

随着质量监督系统要求的提高，开发一些对商品标签进行规范化的软件的需要越来越迫切。本文以某标准标签报表系统的项目需求为基础，详细介绍了对这一标准标签报丧系统的分析和设计。然后对各个功能的实现提出了几种实现方法，并对这些实现方法作了分析和比较。重点比较了顺序窗口的实现方法，选定了一种应用在了系统实现中，并详细介绍了这种方法的实现思路和具体程序。实践证明，这一系统在标准化商品标签的应用中是合理并行之有效的。     

基于可见光-热红外视觉监控的车间工人跌倒检测算法

为了解决工厂车间视觉监控存在噪声干扰、光线变化、目标遮挡等问题,提出一种基于多模态视觉监控的工人跌倒检测算法.首先,采用热像仪和可见光相机获取车间内全天候监控图像,结合自适应滤波模型对图像进行降噪处理,以抑制环境噪声对监控图像的干扰;然后,构建一种改进的人体姿态特征提取网络,通过融合串联时间帧合并模块和位姿残差模块,以简化目标检测的特征图尺度,实现监控图像中工人区域被部分遮挡时姿态的实时、可靠预测;最后,设计人体轴线倾角、人体外接矩形框长宽比以及双膝盖点移动速度作为工人跌倒判别性特征,进而实现车间内工人的跌倒判别.在自建数据集和公开数据集上对所提出方法进行验证,实验结果表明,所提出算法的跌倒检测精度分别为95.6%和96.3%,与对比算法相比具有更好的准确性和实时性.     

多功能塔机黑匣子的设计与实现

详细介绍了多功能塔机黑匣子的软硬件设计和实现,多功能塔机黑匣子集多种限制器、实时数据记录、动作事件记录、数据分析及载荷消摆控制等多种功能于一体。该系统分别采用μcos-Ⅱ实时多任务操作系统和ARM作为其软、硬件,以平台的理念进行设计。该平台不仅可以在塔式起重机上应用,还可以在智能仪器、电梯上应用。     

商品标签报表系统分析与实现

随着质量监督系统要求的提高,开发一些对商品标签进行规范化的软件的需要越来越迫切.本文以某标准标签报表系统的项目需求为基础,详细介绍了对这一标准标签报表系统的分析和设计.然后对各个功能的实现提出了几种实现方法,并对这些实现方法作了分析和比较.重点比较了顺序窗口的实现方法,选定了一种应用在了系统实现中,并详细介绍了这种方法的实现思路和具体程序.实践证明,这一系统在标准化商品标签的应用中是合理并行之有效的.     

基于口袋实验箱的单片机课程教学改革

本文分析了新工程教育对单片机教学提出的新要求,归纳总结了当前单片机课程教学中存在若干问题,提出了相应的单片机教学改革方案。改革方案将单片机课程分为两个阶段,大一级开设第一阶段课程,使学生提前认知单片机。另外,用人手一个的口袋实验箱替代传统实验箱,将课堂理论教学和实验教学有机融合,解决了实验室资源紧张、设备维护成本高、理论教学与实验教学不同步等问题。经过三年的实施验证,证明了该改革方案对提高学生的知识掌握程度、应用实践能力成效显著。     

改进YOLOX-nano的火灾火焰烟雾检测

针对在检测火焰和烟雾的火灾检测过程中存在火灾初期小目标难以检测的情况, 本文提出了一种基于自然指数损失(eCIoU)的改进YOLOX-nano (ASe-YOLOX-nano)目标检测算法. 首先, 提出一种新的目标检测函数eIoU损失函数来替代传统IoU损失, 解决在检测小目标时预测框和真实框易出现无交集的情况, 及无法反应宽高影响等问题. 其次, 在网络模型中引入注意力模块, 在网络初期模糊定位目标位置, 提高网络后期对目标尤其是小目标检测的准确性. 此外, 本文还采用软池化空间金字塔池化结构提取不同尺寸的空间特征信息, 可以提升模型对于空间布局和物体变性的鲁棒性, 因此目标较小时也可以提取充足的特征, 采用Mosaic增强技术预处理数据集, 提升模型的泛化能力, 以此进一步提高网络性能. 通过目标数据集进行对比验证, 其结果显示, mAP指标达到70.07%, 比原模型提高了3.46%, 火焰的准确率达到84.66%, 烟雾的达到74.56%, FPS能够稳定在73, 相对于传统YOLOX-nano算法拥有更好的火灾检测能力.     

面向配电系统的带电抢修作业机器人

面向电力行业应急救援和安全抢修作业装备发展的需求,设计了一种配电系统带电抢修作业机器人,并对其机械结构与控制系统进行了介绍。提出一种基于液压伺服驱动的6自由度机械臂的系统解决方案,通过运动学、动力学和有限元分析优化了部件结构和动力学性能,使其有效负载能力达到最大。针对作业过程中机器人本体与导线发生碰撞等引起的震荡问题,使用非对称控制方法,建立了机械臂的柔顺控制模型,降低了震荡的影响。将整体单目视觉的静态测量与双目手眼视觉系统的动态测量相结合,设计了复杂环境下目标点的高精度动态定位系统,实现了机械臂的局部自主路径规划与运动控制。通过实验验证了所开发的带电抢修作业机器人在10 kV以下配电线路应用的有效性和可行性。     

改进RRT的移动机器人路径规划算法

针对快速扩展随树算法(RRT)在移动机器人路径规划中随机性强、转折点多、存在大量冗余点的缺点,提出了一种基于单元分解法的改进RRT算法。首先在算法初始阶段,利用单元分解法将地图划分为可行区域与障碍区域;后根据区域与区域之间邻接关系,将随机采样点的选择固定在邻居区域内,直至扩展到目标点所在区域;并对搜索到的最终路径进行优化处理,改善路径转折点过多的问题。仿真结果表明,改进RRT算法生成的路径长度更短、消耗时间更少,最后将改进RRT算法应用在实际移动机器人中,进一步证明改进算法的实用性和有效性。