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针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。 相似文献
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禁行域在圆型限制性三体问题中对第三体的运动有极为重要的影响. 利用零速度曲线讨论天体禁行域与系统参数之间的关系. 禁行域与雅可比常数有关,且能影响天体的运动区域和轨道构型. 利用最大李雅普诺夫指数寻找该模型的混沌轨道,给出混沌轨道在不同系统参数下随天体初始位置的分布. 这些分布说明,当第三天体从两主天体连线的中点处释放时,容易产生混沌运动;当质量参量足够小时,体系无法产生混沌现象. 相似文献
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由中国自动化学会电气自动化专业委员会(CAAEA)和中国电工技术学会电控系统与装置专业委员会(CESCS)联合中国电器工业协会变频器分会共同举办电气传动高峰论坛暨第二十届全国电气自动化与电控系统学术年会将于2021年8月在合肥召开。会议将通过大会报告、分会场报告、专家论坛等形式对电气自动化与电控系统相关领域的新理论、可再生能源发电技术、电动汽车电源技术、机器人技术、产业发展需求及趋势等进行深入交流与研讨。会议期间将对第二届"陈伯时马小亮奖"优秀论文颁发证书及奖金。 相似文献
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某高层住宅项目利用高层混凝土洗泵系统技术,解决了施工中涉及到的污染和施工安全问题,实现了绿色施工理念,达到了标准化管理的目的 . 相似文献
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