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针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
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针对乌鲁木齐石化公司氧化装置卧式螺旋离心机的故障停车原因进行了分析及总结,明确了该项工作实施的实际效果及其重大意义. 相似文献
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中国沉积盆地内火山岩分布广泛,松辽、准噶尔及四川等盆地不断取得重大突破与发现,火山岩已成为我国油气勘探的重要领域之一。松辽盆地长岭断陷发育火石岭组和营城组火山岩,是油气增储上产的重要领域,但其勘探成效直接取决于对火山岩圈闭的识别与刻画成果。与碎屑岩圈闭相比,火山岩圈闭成藏条件要求更为苛刻,储层条件、侧向及顶底板封堵条件是控制火山岩圈闭有效性关键要素。在解剖已发现火山岩油气藏基础上,通过攻关研究,提出了火山岩体刻画和火山岩储层的描述是火山岩圈闭识别的重点。以火山岩岩性圈闭为例形成了火山岩岩性圈闭识别描述“五步流程”,并实际应用于龙凤山鼻状构造带。钻后结果表明,火山岩岩性圈闭与钻前认识整体一致,圈闭落实可靠,验证了火山岩岩性圈闭识别描述技术方法的有效性,推进了长岭断陷火山岩的油气勘探,对国内其他盆地火山岩油气勘探具有一定的指导应用价值。 相似文献
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祝海霞 《石油石化物资采购》2021,(10):140-141
沥青路面是市政道路建设的主要形式,沥青路面的施工质量是城市人们普遍兲注的焦点。采用沥青路面施工技术的市政道路工程具有舒适安全、技术成熟、施工简单等应用伓势,在我国的市政道路工程中,沥青路面施工技术得到广泛的应用和推广。但是沥青路面施工技术环节相对复杂,其施工质量控制标准相对要求较高,在实际施工过程中,需要按照施工要求和施工流程,结合实际工程中沥青路面的项目整体特点进行严格的施工质量控制,有敁提升道路建设行业沥青路面的施工水平。 相似文献
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10.
张嘉勇 《电脑编程技巧与维护》2021,(8):69-71
信息学奥赛旨在推动普及、开阔学生的视野、拓展学生的知识面、培养学生的计算思维.信息学奥赛题目中,经常会遇到一些大批量数据的读入问题,很多初学者使用scanf标准数据读入方法,发现数据还没有完全读入,就已经超出题目的运行时限,导致得分率很低.为此,需要探究解决读取数据时间过长的问题. 相似文献