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1.
由于铸造厂制芯机器人的工作环境恶劣,机器人抓取砂芯的稳定性较差,时常出现掉砂芯、夹伤砂芯的问题。针对上述问题建立以夹持器、气压、机械振动的系统数学模型,采用高阶系统极点在[s]平面的分布法来判定该系统的稳定性。在确保高阶系统极点值不变的情况下,通过改变系统的零点值来观察零点值对系统稳定性、振荡衰减时间的影响。用Matlab的pzmap和impulse函数分别对系统的零点、极点分布和零点值的不同对系统响应进行仿真,运用仿真结果与现场试验进行优化参数,结果表明采用一种刚度与柔度各为1/2的夹持器对制芯机器人的稳定性具有较好优化效果。 相似文献
2.
Hashim A.
Hashim 《国际强度与非线性控制杂志
》2020,30(10):3848-3870
》2020,30(10):3848-3870
This paper introduces two novel nonlinear stochastic attitude estimators developed on the Special Orthogonal Group with the tracking error of the normalized Euclidean distance meeting predefined transient and steady‐state characteristics. The tracking error is confined to initially start within a predetermined large set such that the transient performance is guaranteed to obey dynamically reducing boundaries and decrease smoothly and asymptotically to the origin in probability from almost any initial condition. The proposed estimators produce accurate attitude estimates with remarkable convergence properties using measurements obtained from low‐cost inertial measurement units. The estimators proposed in continuous form are complemented by their discrete versions for the implementation purposes. The simulation results illustrate the effectiveness and robustness of the proposed estimators against uncertain measurements and large initialization error, whether in continuous or discrete form. 相似文献
3.
移动通信系统中功率控制研究 总被引:2,自引:0,他引:2
在阐述功率控制在移动通信系统中的发展过程的基础上,着重研究了WCDMA系统的功率控制,最后对功率控制未来的研究方向做了简要的分析。 相似文献
4.
5.
6.
7.
多变量加权多步预报控制* 总被引:1,自引:0,他引:1
对于线性多变量系统,本文给出了一种完全不同于以往的全状态反馈或观测器-控制器型的算法——多变量加权多步预报控制(MWLPC)算法。这种算法除引进了预测控制中的多步输出预报、滚动优化等机制外,最重要的是在二次型性能指标中引入了可调的多项式或有理分式矩阵权因子;适当选取这些权因子,便可按设计要求、仅用系统的输出信息反馈便能任意配置闭环系统的特征矩阵,从而保证闭环稳定性和其他优良性质。此外,该算法不改变原系统的零点,因而适用于非最小相位系统。 相似文献
8.
9.
针对生鲜闭环供应链网络设计问题,建立了一种基于生鲜闭环供应链网络的鲁棒优化模型,以解决供应链网络中的不确定性问题。首先,针对涵盖五个节点的生鲜供应链网络结构建立了多周期、多产品,以最小化成本、最小环境影响为目标的混合整数规划模型,采用模糊折中规划与区间数据鲁棒优化方法进行处理;其次,在原有蜜獾算法的基础上引入差分进化原则,增强算法的全局搜索能力与收敛速度;最后,通过MATLAB数值分析与仿真实例表明,所提鲁棒优化模型与蜜獾算法在求解生鲜闭环供应链网络设计问题中具有明显优势。 相似文献
10.
The optimal tracking problem for multiple‐input multiple‐output linear‐time‐invariant discrete‐time systems with communication constraints in the feedback path is studied in this paper. The tracking performance is measured by the energy of the error signal between the output of the plant and the reference signal. The objective is to obtain an optimal tracking performance, attainable by all possible stabilizing compensators. It is shown that the optimal tracking performance consists of two parts, one depends on the nonminimum phase zeros and zero direction of the given plant, as well as the reference input signal direction, and the other depends on the nonminimum phase zeros, unstable poles, and pole direction of the given plant, as well as the bandwidth and additive white Gaussian noise of the communication channel. It is also shown that, if the constraint of the communication channel does not exist, the optimal tracking performance reduces to the existing tracking performance of the control system without communication constraints. A typical example is given to illustrate the theoretical results. Copyright © 2011 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献