基于鲁棒波束形成的麦克风阵列系统

为了提高噪声消除的鲁棒性,传统的通用旁瓣消除器采用固定波束形成作为输出的系数约束自适应滤波器,采用CCAF的输出作为输入的标准约束自适应滤波器.此系统的跟踪性能随信号频率变化而改变,并且由于波束带宽的影响使得目标语音在低频发生畸变.采用优化波束形成方法来得到较宽的带宽,对输出进行后滤波处理来消除残余噪声.试验表明本方法可明显提高语音信噪比.     

电动车燃料电池控制系统

如何改善燃料电池的输出性能是燃料电池电动车的一个重要问题. 首先燃料电池是一个多变量复杂系统.燃料电池的工作和环境温度、流量及湿度对燃料电池实际功率输出有重大影响. 然后提出一种自适应模糊复合控制算法。考虑到燃料电池的多动态特性, 加入自整因子层对量化因子和比例因子进行在线修改, 从而改善了控制器的静态和动态特性. 有实验结果证明所提出算法的有效性. 最后, 详细设计燃料电池电动车的能量控制系统.     

轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响

本文研究了连接轮式移动平台两构形的3种路径对机械手的影响．指出需要逆路径连 接的构形在规划移动机械手两构形时应尽量避免使用,对机械手来说移动平台的最好构形应 处于能用直接路径连接的区域内,在进行移动机械手协调规划时不应忽略这点,并为移动机 械手优化准则的提出奠定了基础．     

麦克风阵列及其消噪性能研究

用麦克风阵列进行语音处理的方法可以提高信噪比，解决环境噪声，回声和混响引起的语音识别性能降低的问题，麦克风阵列系统是由一组按一定几何结构摆放的麦克组成的系统。此阵列能接收空间传播信号，经过适当的信号处理，提取所需的信号源和信号属性等信息。使用该系统可大大提高强干扰环境下的语音识别性能。     

电动车制动防抱死自适应鲁棒控制系统

为了改善电动车的可操作性和稳定性,本文进行电动车制动防抱死控制系统的研究.首先针对汽车纵向四轮模型,设计自适应鲁棒控制器.所提出的自适应控制器和自适应鲁棒控制律不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能.然后通过试验结果证明了控制算法的有效性.尽管道路条件的变化不同,电动车制动防抱死控制系统表现出满意的控制性能.     

质子交换膜燃料电池风机控制技术研究

该文首先研究了质子交换膜燃料电池(PEMFC)风机的性能,分析了PEMFC的工作温度对其性能的影响,并给出了控制PEMFC风机的数学模型。然后,对高电压、大电流运算放大器OPA548进行了详细的介绍,设计了用OPA548控制PEMFC风机工作电压的硬件电路,最后,对使用OPA548时应注意的事项进行了讨论。     

数字技术与控制理论发展的思考

论述了国内外自动化科学与技术的发展动态,结合北京科技大学机器人研究所20年来的技术开发与控制理论的研究探索,提出了数字技术与控制理论发展的思考,     

轮式移动操作机器人的动力学模型

为了揭示移动平台与机械手间的相互耦合作用力,运用牛顿-欧拉方法推导了轮式移动操作机器人的动力学模型,该动力模型具有以下特点:(1)非完整约束被溶入动力学方程中;(2)移动平台和机械手间的耦合作用力在动力学方程中被完全地表达出来.     

移动卫星天线的自适应鲁棒控制系统

为了改善移动卫星天线的控制性能和稳定性,本文进行移动卫星天线的自适应鲁棒控制系统的研究．首先针对移动卫星天线数学模型,设计自适应鲁棒控制器和控制系统,所提出的自适应鲁棒控制律和控制系统不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能,最后通过试验结果证明该控制算法的有效性,尽管外界环境道路条件的变化不同,移动卫星天线控制系统表现了满意的控制性能．     

全数字化高精度交流伺服控制技术(1)

编者按:自1885年交流异步电动机问世以来,它在任何一个国家的生产活动中都占据了重要地位.据统计,世界发电总量的60%被各类电动机所消耗,其中交流异步电动机就占总动力负载中的85%.三相交流异步电动机具有结构简单、牢固耐用、经济可靠、易于组织工业生产等优点,但如何提高其调速性能,尤其是高精度伺服控制方面,长期以来技术上一直未取得根本突破,使得交流异步电动机的应用受到较大的限制.随着微电子、计算机与电力电子功率半导体技术的飞跃发展,对交流异步电动机实现伺服控制成为可能.使传统的交流异步电动机在发挥其固有优势的基础上,大大扩展了自身的应用领域.本刊连载<全数字化高精度交流伺服控制技术>一文.……