大攻角动导数支撑系统的设计与研究

在对飞行器进行动态稳定性分析时，需要有关的动态气动参数，这些参数值不能用理论方法计算，必须用风洞实验方法确定，为此，设计了在风洞实验中用于测量动态导数的支撑系统及研究了影响动态导数变化的因素，此系统采用强迫振动法，利用正弦发生器，使模型产生单自由度的滚转、偏航、俯仰、升沉或平移振动，进而求得模型在各种姿态下的动导数，此数据可为研究飞行器在大攻角状态下的动态特性提供可靠的依据，本装置角度变化范围大，精度高、风洞的堵塞度小，支架干扰量小，提高了实验的测量精度。     

用效率值建立考虑摩擦时机器的运动方程

机器的运动方程能全面地真实地反映机器运转的状况，为此，准确地建立运动方程，便成为一项很重要的工作，在工程运转时总避免不了摩擦的存在，因此，研究如何建立考虑摩擦时器的运动方程的问题，既有一定的理论意义又有一定的实用意义，作者从一个新的角度－利用机械效率值来研究解决这一问题，文章对典型实例进行了分析，在此基础上得出通用的结论，然后推广到一般情况下加以应用，并归纳了相关的注意问题，最后又例举了应用实例。     

机器人末端操作器自动更换技术研究

为机器人配置工具库并使机器人具有自动更换操作器的能力,可以极大地提高工作于极限条件下机器人的作业能力和作业效率,文中介绍了一种基于多传感器的机器人操作器自动更换装置,由于在机器人的腕部安装了微调节器,机器人与环境接触时具有很好的柔顺性,在作业时具有很高的刚度;对接时采用了视觉引导粗定位、光学引导精确定位和姿态调整以及主被动混合柔顺控制策略,使机器人操作器在自动更换过程中都能满足正常对接的几何约束条件和力学约束条件。机器人操作器自动更换装置结构简单、感知能力和环境适应能力强、更换迅速、可靠,并具有很强的数据传输能力,可用在除水下之外的大多数极限环境条件下。     

基于递推算法的水下机械手静力学分析

当机器人的机械手通过与末端连杆相连的手爪推动物体或支撑负载时．或者在考虑机械手自身结构设计时，都需要分析机械手在静态下的力或力矩平衡问题，也就是要确定为了维持平衡时机械手的各个关节必须给出的力或力矩。文中以具有规范杆的SIWR-Ⅱ型水下机械手为研究对象，通过统一坐标的建立给出了该机械手的运动学方程．基于连杆静力分析，用关节力矩递推算法计算SIWR-Ⅱ型水下机械手的各关节力和力矩、利用Matlab计算，表明该方法有效可行．可供相关研究人员参考。     

SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学逆解的分析与应用

以SIWR－II型水下机械手为对象，首先对它的基本结构，应用特点予以确切说明，然后分析并给出了机械手的运动学方程，分析了机械手用剪切作业时的逆解问题，并结合实例给出计算结果，在此基础上，总结了几点具有一定普遍性的结论，可为相关研究人员提供一定参考。     

坐标旋转变换在凸轮廓线设计中的应用

论述了坐标旋转变换在凸轮廓线设计中的应用,对几种常见凸轮廓线的设计进行了举例说明。并给出了明确的直角坐标表达形式。     

拉格朗日方程平面展开式在机构动力学中的应用

针对利用拉格朗日方程建立平面机构动力学方程的问题,进行了新的探讨和分析,首先对多构件多自由度系统的动能提出了新的表达形式,在此研究过程中,引出了类速度,类角速度,慢性系数等重要概念,而后在此基础上推导出了拉格朗日方程平面展开式,最后做为一个实例,用拉格朗日方程展开式建立了开式链二杆机构的运动方程,本文所谈到的内容,可供深入研究拉格朗日方程及对平面机构多自由度系统和平面开式链机器人的动力学研究,提出     

SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差分析与综合

机器人的误差，由于涉及的因素众多、测量困难、计算麻烦，而成为机器人领域研究的一个难题．为此采用了微分法，具体地对SIWR—Ⅱ型水下机械手进行了误差分析．推导出终端误差的表达式，求出各关节误差与终端误差之间的关系，通过仿真结果验证了分析计算的正确合理性．最后给出了几点可供相关人员参考的有益结论，即各关节的转动分量和移动分量对终端各分量的影响程度，通过误差公式中关节对终端的影响程度加以人为的调整可以提高运动精度、减小误差．     

多分力矢量喷管试验台的开发设计和研究

为满足现代航空工业的需要,研究了一种发动机喷管试验台的设计问题,试验台使用六分量测力天平来测定矢量喷管的推力性能,并采用地轴单元校的方法计算天平的工作公式,此天平系统结构简单,使用灵活,本文研究可用于飞机发动机推力转向的矢量喷管试验台的可行性设计方案。