An object oriented multi-robotic graphic simulation environment for programming the welding tasks

An object-orlented nudti-robotic graphic slmulatlon environment is described in this paper. Object-orlented programming is used to model the physical objects of the robotic workceU in the form of software objects or classes. The virtual objects are defined to provide the user with a user-frlendly inteoCace including realistic graphic simulation and clarify the software architecture. The programming method of associating the task object with active object effectively increases the software reusability, maintainability and modifiability. Task level programming is also demonstrated through a multi-robot welding task that allows the user to concentrate on the most important aspects of the tasks. The multi-thread programming technique is used to simulate the interaction of multiple tasks. Finally, a virtual test is carried out in the graphic simulation environment to observe design and program errors and fix them before downloadlng the software to the real workcell.     

模块化微小型水下航行器的布局研究

提出一种用于浅水水域工作的微小型水下航行器模块化布局方法,将耐压主舱、动力推进系统、传感器系统、视觉系统以及浮力系统等分别设计成独立模块.通过将各种模块按一定要求进行布局,可快速构造适用于不同场合、不同需求的微小型水下航行器,并给出一个3D虚拟仿真实例.     

基于虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台的设计

该文主要介绍了虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台的设计思想，包括硬件的配置和软件模块的配置。该系统具有两个特点：一是通过鼠标和键盘直接控制虚拟手，使系统更加实用；二是建立灵巧手抓取物体前的评估机制，提高灵巧手的抓取成功率。     

纳米TiO2颗粒在多孔铝箔上的固定及其光催化性质

本文采用溶胶-凝胶法制备了纳米TiO2颗粒并将其固定在多孔铝箔上.对固定在多孔铝箔上的纳米TiO2颗粒的光催化性能进行了研究.此外,还研究了煅烧温度以及水中无机盐对纳米TiO2颗粒光催化性能的影响.结果表明固定在多孔铝箔上的纳米TiO2颗粒具有良好的光催化性能,并且500℃下处理的纳米TiO2颗粒的光催化性能最好.水中无机盐对纳米TiO2颗粒光催化性能的影响较大,具有一定的负作用.     

一种基于Internet的遥操作机器人系统——Telerobot

随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展,通过Internet控制异地硬件设备已成为可能。采用由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Internet的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过web浏览器对一台PUMA562机器人进行控制,完成抓取、搬运与推放操作。     

Internet模型与网络遥操作系统仿真环境的建立

通过对Internet进行不同地点、时间段和数据包大小的传输时延统计，得到了网络传输时延近似符合正态，指数分布或对数正态分布的统计规律，根据Intetnet的统计模型建立了以Internet仿真器为基础的网络遥操作系统仿真环境。Internet仿真器提供统计模型的三种分布和与实测数据相同分布的时延，能够提高系统设计与仿真的灵活性和减少系统的开发周期。     

低压涡轮轴-轴盘调姿装配系统设计与研究

针对航空发动机涡轮轴-轴盘对接装配过程中因人工操作引起的对接点位置精度低、装配稳定性差以及效率低等问题,设计一套集测量、调姿、装配于一体的闭环控制系统。利用高精度测量探头对涡轮轴与轴盘内外表面位置进行测量。通过空间几何和坐标转换原理对涡轮轴和轴盘的姿态分别进行调整,保证涡轮轴面和轴盘轴面处于同一平面、涡轮轴轴心和轴盘轴心共线。针对测量过程中存在的误差,将装配过程中运动轴伺服参数实时反馈至PC端,利用PC端与控制器全闭环实现装配过程位置的检测和调整;调姿装配结束后,利用高精度传感器测量涡轮轴与轴盘对接处缝隙值并与目标值对比,以保证装配精度。通过试验对测量、调姿、装配过程进行验证,得到装配缝隙值小于2 mm。试验结果表明：涡轮轴与轴盘表面位置测量准确度高,对接装配过程稳定性强,测量装配精度满足实际要求,该系统具有一定应用价值。     

基子虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台的设计

该文主要介绍了虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台的设计思想,包括硬件的配置和软件模块的配置.该系统具有两个特点一是通过鼠标和键盘直接控制虚拟手,使系统更加实用;二是建立灵巧手抓取物体前的评估机制,提高灵巧手的抓取成功率.     

机器人力控制仿真试验与研究

为了解决机器人在特定接触环境操作时对可以产生任意作用力柔性的高要求和机器人在自由空间操作时对位置伺服刚度及机械结构刚度的高要求之间的矛盾.对机器人力控制问题进行了研究,利用机械动力学仿真软件ADAMS/VIEW建立关节机器人的虚拟样机模型,通过其输入输出接口实现与MATLAB的通信,基于SIMULINK建立关节机器人力控制系统模型,将联合仿真概念引入到机器人力控制领域,最后进行仿真试验,对控制算法进行仿真验证,以提高控制精度和控制质量,通过对仿真结果的分析和处理证明此方法的合理性和有效性,为机器人力控制提供了一套有效的分析方法.