工业机器人的统一简化雅可比矩阵

本文根据工业机器人共同的手臂结构特点,通过适当地选取手部线速度基点和投影系,统一地建立了一种雅可比矩阵,对其只进行行调换就可化为一对角线子阵即为常数阵的三角块状形式矩阵,称为简化雅可比矩阵。利用该种矩阵可将对6×6矩阵的研究转化为对3×3矩阵的研究,从而简化有关的运动学分析和计算。     

机器人动力学集总计算结构的建模公式

给出了一种集总计算结构的动力学建模公式。该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关杆对方程系数的影响,广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义。与文献中可见的其他建模公式相比,该公式不仅运算量为最少,而且结构简明,很好地表现出了各系数与杆件质量特征量和运动结构特征量的关系,是最有效的建模计算公式之一。     

十二工位超洁净全自动超声波清洗机设计、研制与应用

论述了一种新型全自动超声波清洗机的的工作原理及实际应用。该清洗机综合运用了当今国际最前沿最先进的清洗理念及技术,清洗后产品的洁净度可达0．25μm。本设备是铬版制作中掩膜抛光后的高洁净度的清洗设备。该产品可以应用于同行业不同的工序或其他行业要求高精度清洗工序中。     

高强砼的流变学特性及泵送施工中若干问题的探讨

建筑业的飞速发展对结构材料的要求越来越高,高强砼因其具有高强耐久、变形小的优点,适应了现代化工程结构大跨度及重载的要求,而深受人们的青睐,近年来发展十分迅速,同时科学技术的不断进步、液压传动技术的发展及各种砼外加剂的不断问世,为泵送砼施工提供了可能。工程项目的大型化及提高施工效率亦要求采用一种高效率的现浇砼的施工方法与之相适应。国外三十年代即开始使用泵送砼方法施工,我国五十年代才开始引进砼泵及研究推广泵送砼,到七十年代上海宝钢工程才开始大规模地应用,随着     

大流动度超高强混凝土配制技术

本文采用常规工艺 ,采用上海、广州两地的原材料制备出 90MPa～ 10 0MPa ,初始坍落度为 ( 2 0± 2 )cm ,2小时坍落度为 17cm以上的大流动度高强混凝土。深入研究了掺合料、减水剂、砂率等因素对高强混凝土性能的影响。同时 ,系统研究了大流动度超高强混凝土的物理力学性能与耐久性。     

高强混凝土的制备及应用

一、前言 自从1824年波特兰水泥问世开始,水泥砼的生产应用日益引起人们的重视,砼已成为现代土建工程中最主要的建筑材料。据估计,目前世界砼年产量已达60亿吨,我国的砼年用量已达2亿立方米。砼不仅是用量最多的建筑材料,而且亦是当代用量最大的人造材料。     

氮掺杂石墨烯@碳纳米纤维的原位制备及其电催化氧还原性能

结合静电纺丝和热处理技术, 在含钴碳纳米纤维上原位生长了氮掺杂石墨烯, 制备了三维互通纤维网结构。研究了钴含量对产物氧还原活性的影响。结果表明: 氮掺杂石墨烯的生成和钴的引入均显著提高了电催化活性。纺丝液中六水合硝酸钴与聚丙烯腈的质量比为1: 10时, 获得的催化剂活性最优, 起始电势为0.84 V(vs RHE), 反应为近四电子路径, 具有比铂碳更好的稳定性和耐甲醇毒化能力。三维互通结构促进了电子和质子传输, 并能提供更多的活性位点, 提高电催化活性。这种方法也可用于设计其它三维互通的纤维复合物, 在能源与环境领域具有更广泛的应用前景。     

KM型混凝土复合膨胀剂的研究与应用

砼硬化过程中出现的收缩变形及由此而引发的开裂现象是近百年来工程技术界一直未能得以解决的课题。本世纪三十年代开始出现膨胀水泥,五十年代中期开始投入小规模生产。利用膨胀剂的微膨胀作用克服水泥砼的干缩,在砼内部建立微小的予压应力,提高砼的抗裂性和抗渗性的这种砼补偿收缩技术逐渐取得建筑工程界的认可。国外生产膨胀水泥及膨胀剂     

含单闭链机器人的动力学研究

本文将闭链机构受力分析的示力副法推广应用到含单闭链机器人的动力学分析，建立了含单闭链机器人的动力学逆问题和建模计算公式计算时，将含单闭链机器人分成主开链和子开链，并对机器人所含闭链机构进行运动分析，由此得到联系主开链和子开链关节运动量的变换阵借鉴开链机器人的动力学公式对这两个开链进行计算．将所得的子开链的动力学计算结果，由得到的关节运动量变换阵进行适当变换，并与主开链的动力学计算结果相加就可得到含单闭链机器人的动力学计算结果与其它方法相比，此计算公式简明、完善且直观，易于推广应用．     

机器人动力学方程的高效计算公式

本文建立了一种集总计算结构的动力学建模公式.该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关杆对方程系数的影响,广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义.与文献中可见的其他建模公式相比该公式不仅运算量为量少.而且结构简明,很好地表现了各系数与杆件质量特征量和运动结构特征量的关系.是最有效的建模计算公式之一.