多层激光雷达在无人驾驶车中的环境感知

为了使无人驾驶车获得可行驶区域和障碍物信息,通过分析大量激光雷达扫描点数据,总结并得出路沿数据点独有的特征,提出一种基于路沿数据点特征和多层融合技术的路沿检测算法.应用Dezert-Smarandache理论(Dezert-Smarandache theory,DSm T)对无人驾驶车前方道路环境建立栅格地图,并利用证据理论中的冲突系数检测动态障碍物.最后,采用膨胀算法、侵蚀算法和改进的八邻域区域标记算法对动态障碍物进行聚类和信息提取.实车实验结果表明:本算法可稳定、准确地感知无人驾驶车周围环境信息.     

基于工业以太网的3D动感影院分布式控制系统

结合北京天文馆3D动感影院自动控制系统项目,设计并实现了一套基于工业以太网的3D动感影院分布式控制系统,包括观众升降台系统、6DOF运动平台系统、放映系统、上位机监控系统及通信。采用网络拓扑结构并通过工业以太网通信和串口通信技术实现9台PLC的组网、分布式控制。在TIA Portal V11环境中,采用梯形图和结构化控制语言(Structured Control Language,SCL)混合编程,实现了3D动感影院的自动控制。在控制室应用iFixT控组态软件对整个剧场设备的运行状态实时监控。现场应用表明,该系统操作灵活、运行稳定,各项性能指标完全达到了设计要求。     

地铁车站深达24.6m的基坑降承压水施工

阐述了在饱和软粘土中进行超深基坑施工时处理承压水的必要性,以及降承压水抽水群井的设计和运行控制。     

一种双输出PWM型电流模式控制的DC/DC转换器的设计

提出了一个基于脉宽调制(PWM)技术并在非连续电流导通模式控制下工作的双输出DC／DC转换器的设计，该转换器在5V输入电压下利用一个电感实现升压和反压两路电压输出。详细介绍了该转换器实现双电压输出的工作原理和驱动逻辑，并采用HSPICE电路模拟软件进行了仿真验证。     

基于S3C2440的图像采集与显示系统

设计一种基于S3C2440硬件平台和嵌入式Linux操作系统的图像采集与显示系统。该系统通过USB摄像头采集图像数据,利用Vide04Linux模块提供的编程接口,实现图像的采集设计,基于Qt／Embedded实现LCD实时显示,并经JPEG压缩算法对图像进行压缩编码用于图像处理或网络传输。整个系统建立在嵌入式架构上,能独立完成实时图像采集、显示及压缩功能,可广泛应用于智能交通、计算机视觉等领域。     

增量预测控制策略的稳定性分析

针对开环稳定的约束线性系统,提出一种增量预测控制策略的稳定性分析方法.利用Lipschitz条件、弱能控性和稳态问题强对偶性假设,将二次型性能指标变换为新性能指标,建立闭环系统的Lyapunov函数,从而得到增量预测控制策略的闭环稳定性结论.最后,采用数值仿真验证了该方法的有效性.     

平板显示器驱动芯片高低电压转换电路

LCD、PDP、VFD等各类平板显示器已越来越受到人们关注与喜爱,但大多数平板显示器需要专用的功率驱动芯片来驱动其发光显示,各类专用功率驱动芯片又离不开高低电压转换电路,高低电压转换电路性能的好坏直接影响到驱动芯片的稳定性和功耗等。通过比较平板显示器驱动芯片的几种典型高低压转换电路,设计出一种带有电流源的CMOS型高低压转换电路,它具有最佳的性能指标,该电路不但可以为平板显示器驱动芯片使用,还可以作为其他各类驱动芯片的高低压转换模块使用,最后给出一种具体的平板显示驱动芯片高压CMOS器件结构。     

3D动感影院控制系统设计

结合北京天文馆3D动感影院自动控制系统项目,设计并实现了一套3D动感影院自动控制系统,此系统由主控柜、OCC操作面板及控制箱组成;通过急停连锁及运动许可的双重保护实现了系统的安全模块;系统使用以太网,RS-232,RS-485实现控制设备之间的相互通信;实验证明,硬件布局合理,分布式PLC架构至iFix工控组态软件间的信号传输延迟在50ms以下,本地数据库更新周期为0.5s,保证了系统按步骤对3D影院中的的各类设备进行实时控制;在两周以内的72场放映中,系统正确率达100%。     

快速增量约束预测控制及在GLCC液位控制中的应用

针对气-液柱状旋流式(GLCC)多相流量计的液位控制问题,提出一种增量多变量模型预测控制(MPC)算法。采用控制增量状态空间模型和阶梯式控制策略,建立约束多变量MPC优化控制问题。为在线计算约束优化问题,引入坐标轮换法和黄金分割法,在线计算控制变量增量值,进而得到预测控制量。最后,以GLCC多相流量计的两输入单输出液位控制模型为例,仿真验证本文算法的有效性。