基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

10%啶虫脒·唑虫酰胺乳油的高效液相色谱分析

采用高效液相色谱外标法,以甲醇+水为流动相,ODS-C_(18) 5μm为填料,使用不锈钢柱和二极管阵列检测器,在230nm波长下对10%啶虫脒·唑虫酰胺乳油进行分离和定量分析。结果表明,啶虫脒和唑虫酰胺的线性相关系数分别为0.9999、0.9999;标准差为0.015、0.031;变异系数为0.65%、0.37%;平均回收率分别为99.99%、100.03%。     

宽带无线网络中的自适应编码调制技术研究

由于自适应编码调制技术在宽带无线网络中对于改善频谱利用率和增加数据速率来说是一项很强的技术，因此本文针对刚提出的CT～TCM接术，将其与RCPT和ARO技术结合起来，讨论了一种新的自适应编码调制方案并对实现该方案的一些具体细节进行了详细的阐述。     

江门联通的智能网应用

随着网络技术的发展，用户对新业务的需求不断涌现，智能网的演进给电信网络乃至数据网络都带来了巨大的变化。Internet和基于IP的网络及业务发展迅猛，为智能网的发展带来活力，智能网与Internet的融合越来越成为一种趋势。无线网络（GSM，CDMA），PSTN，Internet正逐步融合成一个     

停棒子系统与控制棒组操作范围监测试验

本文叙述了反应堆保护系统停棒与汽轮机降功率子系统的系统功能、保护参数和秦山核电站控制棒组插入监测器的设计与参数选择,确定了控制棒提升上极限值和在不同工况下棒插入低位、低-低位整定值,并在热态零功率条件下加以验证。试验证明参数选择是合理的,为功率运行阶段提供了数据。     

ZG稀土铬钼钢的研究

本文论述铬系耐磨材料的化学成分对机械性能的影响,机械性能与冲击磨损性能之间的关系,及稀土元素提高铬钼钢冲击磨损性能的因素。由稀土铬钼钢成型的耐磨件经工业性现场装机试验考核,使用寿命是高锰钢衬板的5倍,是锻制道轨钢板锤的1.9倍。实践证明稀土铬钼钢是具有较好综合性能的耐磨材料,在煤炭、冶金、电力、建材等工业中应用,能获得良好的经济效益。     

CuMgAl类水滑石的制备和表征

用盐-碱制备法合成了CuMgAl三元类水滑石化合物。探讨了原料配比、合成方式、水热处理温度和时间对合成过程的影响,筛选出合成HTLcs的适宜条件,并对HTLcs结构的热稳定性进行初步研究。结果表明,制备HTLcs主要取决于pH值,同时由于Cu2+的姜-太勒效应,合成结构单一的CuMgAl类水滑石要求原料配比中n(Cu)∶n(Mg)不得超过1.0,CuMgAl-HTLcs热稳定性较差,300℃焙烧2h结构破坏,600℃开始烧结,在300~500℃之间,随焙烧温度提高所得复合氧化物比表面积增大,最高可达200 m2/g。