基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

呼伦贝尔市暴雨特性浅析

分析了呼伦贝尔市暴雨的基本特性,从暴雨频次、暴雨的季节变化、暴雨的年际变化、暴雨强度及暴雨持续时间等方面对呼伦贝尔市的暴雨特性进行了全面分析。     

氢氟酸电解腐蚀硅制备的量子线阵的光致发光

在氢氟酸溶液中电解腐蚀作为阳极的单晶硅,制备了硅量子线阵.根据其光致发光谱估算了量子线横截面平均边长为2.4—3.1纳米.研究了光致发光带的峰位对单晶硅电阻率,电解液成分,电解电流密度及电解时间等量的依赖关系.     

多孔硅的氢化、氧化与光致发光

对于刚阳极氧化完的，阳极氧化后紧接着在Ｈ２Ｏ２中光照处理的及长期存放（１０个月）的三种多孔硅样品进行了持续激光照射，不断监视它们的光致发光（ＰＬ）与富利埃变换红外（ＦＴＩＲ）吸收光谱，并在最后对它们作了Ｘ射线光电子能谱（ＸＰＳ）测量，以确定它们所含氧化硅的情况．得出如下几条结论：（１）氢对多孔硅表面的钝化是不稳定的．（２）Ｓｉ—Ｈ键不是发光所必须的．（３）氧对多孔硅表面的钝化是稳定的，纳米硅周围氧化层的存在及其特性对于稳定的多孔硅可见光发射是至关重要的．对激光照射下多孔硅发光的退化提出了新的解释．     

格力空调业务明显回暖,渠道变革扛住原料价格暴涨压力

8月22日,格力电器披露2021年半年报.报告显示,2021年上半年格力电器实现营业总收入920.11亿元,同比增长30.32％;利润总额为109.76亿元,同比增长42.62％;实现归属于上市公司股东的净利润94.57亿元,同比增长48.64％. 在经历疫情冲击叠加渠道变革阵痛的2020年之后,格力电器2021年上半年各项业绩明显回暖.难能可贵的是,这是在空调行业整体环境并不好的情况下取得的.     

美的冰箱亮眼成绩的背后,藏着一间神秘的“实验室”

近年来,美的冰箱的市场表现非常“稳定”.连年以20％左右的销量增幅惹人注目,就连被疫情严重冲击的2020年,美的冰箱仍然有十分亮眼的表现:万元以上产品、微晶系列产品的零售额同比增幅超过20％. 美的冰箱一直在强调,以用户为中心研发最适合消费者的产品是市场表现好的根本原因,但究竟是什么在支撑冰箱产品研发的力度和准度?业界对此一直颇有疑问,在市场上俨然已有双寡头态势的美的冰箱,背后究竟有什么力量在推动? 2021年3月,美的冰箱向《电器》记者展示了设立在美的全球创新中心的“冰箱营养保鲜实验中心”,以此来解答业界的部分疑问.     

家电行业,"碳中和"任重道远时间紧

2021年7月1日,在伟大的中国共产党迎来百岁华诞之际,中国首个碳交易市场也即将开启.作为"碳中和"战略的重要一环,碳交易市场的启动标志着这一国家战略的成功实施迈出了实质性的一步——这一天,距离中国承诺实现"碳中和"还有38年6个月,距离中国承诺实现"碳达峰"还有8年6个月.     

方太让厨房"凉了",技术矩阵"香了"

2021年8月12日,方太年度发布会"又爆了".很多业界人士几乎习惯了,在每年的年中等候方太的这场发布会,期待这个高端厨电的引领者,在这一年的年度发布会上将带来怎样震惊业界的新物种. 已经不记得哪一年的年度发布会上,方太首次发布了侧吸式吸油烟机"风魔方"系列,现场舞台上的产品经理用"前所未有"来形容它的整体效果,随后它带动了整个侧吸式吸油烟机的全面普及.2015年方太发布了令厨电行业大开眼界的"水槽洗碗机",并自此之后全面带动中国洗碗机市场快速发展.2019年方太发布了保留有益矿物质而去除重金属的母婴级净水机,彻底解决了当时流行的两种过滤技术均存在的健康弊端.2021年8月12日,方太再次令整个家电产业震惊.