新型塔内件在减压塔中的应用

介绍新型规整填料和槽式液体分布器在减压塔中的应用，说明规整填料及结构、液体分布器的要求。操作的质量数据表明达到了预期的效果，标志着国产填料开发技术已达到国际水平。     

地应力对岩心渗透率伤害实验及机理分析

生产实际情况表明，有许多油气田对应力较为敏感。随着生产的进行，储集层压力下降，有效应力不断变化，引起油藏产能逐渐降低。为研究这一规律和变化规律，阐述了应用岩民测试有效应力对渗透率影响的实验原理，在对实验数据进行统计分析的基础上，拟合出有效应力与渗透经的函数关系（二次多项式）。应用毛细管渗流概念以有弹性厚壁筒厚理，研究了随着毛细管管壁内外压差变化时，毛细管内半径变化有其对毛细管渗流能力的影响，所得结论与实验结果一致。在实际生产中，应控制油藏压力快速大幅度下降，避免有效应力变化引起油藏渗流能力下降和减产。     

一种零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法

针对传统的零空间避障方法无法根据障碍物距离提前采取避障行为同时保证末端跟踪精度的问题,提出一种零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法.该方法采用伪距离代替欧氏距离作为距离接近度指标解决零空间避障问题,同时设计一种自适应正定系数矩阵K和速度误差饱和函数sat(e),将实时轨迹运行结果反馈给冗余机械臂运动学反解,根据反馈结果自适应调节关节角速度以减小末端轨迹跟踪误差.采用iiwa14机械臂进行仿真实验,仿真的结果表明,所提出的算法能够在完成冗余机械臂零空间避障的同时保证末端轨迹跟踪误差在1 cm以下,验证了所提算法的有效性和优越性.     

基于微机的机器人CAD系统的设计

本文介绍了一个基于微机的交互式机器人CAD系统(ROBOT CAD)的设计过程,主要介绍了CAD系统中运动学、动力学和轨迹规划的建模与算法,并给出了算法实现的程序框图。另外还介绍了ROBOT CAD系统的软件结构、数据结构和图形显示技术。ROBOT CAD系统用FORTRAN—77和BASIC语言编写,在IBM—PC/XT微机上实现,可用于机器人运动学、动力学和轨迹规划仿真分析并有二维图形显示功能。     

一种新的机器人动力学算法

本文在文献的基础上,对自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法作了进一步改进和完善。改进后的算法很易于计算机实现,而且不仅适用于全旋转关节机器人,也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人,还可以不经拆链就能较方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。本文将该算法与传统的几种动力学算法在计算效率方面进行了比较。     

利用样条函数规划机器人运动轨迹

本文利用样条函数法提出了一种机器人运动轨变规划方法，各关节运动采用条函数的拟合，该法简便，计算量小，而且不会出现机构奇异点问题，可生成光滑平稳的无噪音机器人运动轨迹。     

浅谈水利施工企业的索赔主张

结合水利施工企业的特点,从招投标、施工、竣工后期3个阶段对索赔进行探讨,就水利施工企业如何维护自身合法权益提出看法。     

热水供暖系统水力计算的探讨

在热水供暖系统水力计算中，若室内供暖管内流动状态视为过渡区，室外热水管内流动状态认为是阻力平方区，则用判别式计算出的过渡区临界速度误差较大。经研究得出室内热水管中不完全处于过渡区的结论。     

建筑设计对采用太阳能热水器的影响探讨

太阳能热水器因其无污染,使用费用低,寿命长,操作方便安全等优点得到了广泛的应用,但其推广受到建筑的制约。针对安装太阳能热水器挤占卫生间通气管,不易固定,排放混乱,坡屋顶安装困难的问题进行了探讨和研究。提出在卫生间预装组合套管,在屋顶设计共用安装桥,预装保温组合套管的解决方法。     

建筑设计采用太阳热水器的探讨

太阳热水器因其无污染，使用费用低，寿命长，操作方便安全特别是没有触电和煤气中毒的安全隐患，受到居民的喜爱。