3-RSR并联机器人动力学研究

该文利用雅可比矩阵建立了3-RSR并联机器人动平台惯性力、惯性力矩和重力到驱动关节的映射关系，在合理的假设基础上，运用牛顿欧拉动力学方程得到了比较精确的动力学模型。再用拉格朗日方程建立动力学模型并和前者比较，在同样假设情况下，给出数值实例，两个模型的计算结果完全一致。牛顿欧拉法比拉格朗日法减少了大量的计算，但动力学模型仍保持3-RSR并联机器人的动力学特征，用牛顿欧拉方程建立的模型作为驱动力矩控制设计的基础是可行的。     

金融危机对车企的影响分析（上）

从全球汽车产业格局来看，整体格局不会发生结构性变化，但是主流车企整体实力此消彼长：美国汽车产业也不会消亡，但美系车企实力严重缩水；日系车企深受内伤，扩张势头将减弱；虽然利润受到影响，但德系和韩系车企则相对受益。零部件供应商深受此轮汽车产业格局调整的影响，整合会加剧，针对供应商群体的并购潮再起。     

羰化—氢解法低温合成甲醇的研究：II.低温液相Cu—Cr…

将自制的铜铬催化剂用于合成气制甲醇和甲酸甲酯的反应，采用搅拌釜式反应器在液相中进行，在低温低压条件下（３８３Ｋ，４．０ＭＰａ），平均反应速率达到５８．２ｇ／（Ｌ．ｈ），甲醇和甲酸甲酯的总选择性接近１００％。     

寿山奇石

近几年，一些寿山石爱好者将目光转向了寿山奇石收藏。他们突破传统的“六德”束缚，努力寻求寿山石美的另一面。随着认识的深入，寿山石的审美内涵在整体上有了新的发展和突破。     

振动频率与吸附位:NH3吸附于Pt(111)面的有限簇模型密度泛函理论研究

采用有限簇模型的密度泛函方法对在低覆盖度下NH3吸附于Pt(111)进行了构型优化和振动频率分析,结果表明,吸附位的稳定性顺序为atop＞bridge＞fcc＞hcp.这个结果表明,HREELS的解释不可靠,对结构参数键长R(H-N)、R(N-Surf)和键角A(HNH)的分析表明(1)键角A(HNH)随能量的升高而逐渐变化,表明吸附能的变化与朝sp3杂化的程度一致;(2)键长R(N-H)的变化是N与表面的排斥作用和N与H相互作用的共同结果,故它不与吸附能直接相关;(3)正如所预料的那样氨与Pt(111)面的距离R(N-Surf)的变化与稳定性一致.     

三自由度并联机器人动力学及仿真

利用雅可比矩阵建立了一种三自由度并联机器人(3-RSR)动平台的外力、外力矩、惯性力、惯性力矩和重力到驱动关节的映射关系,在合理的假设基础上,运用牛顿欧拉动力学方程得到了动力学数学模型.并且基于虚拟样机技术,利用ADAMS软件对三自由度并联机器人进行动力学仿真.结果表明,用动力学模型计算的驱动力矩值和仿真结果一致,动力学模型精度较高,将其作为驱动力矩控制设计的基础是可行的.     

基于ARM Cortex-M3内核微控制器的智能库容检测系统

工业生产中物料的库存容量直接影响生产进度和安全状况.本文研究开发出实用的以ARM Conex-M3内核微控制器系统为终端,通过RS-485总线对每台终端进行实时监控的智能库容检测系统.该系统采用新的设计模式和检测信号快速采集等先进技术,使其不仅具有传感测量、补偿计算等基本功能,还具有信息处理、分析比较、故障自诊断、自测试等智能化功能.该系统硬件电路简单、软件功能完善、抗干扰能力强、操作界面简单方便、数据记录清楚简洁、系统性能比较稳定.     

中国汽车零部件行业未来几年的发展趋势

最近两年在配套市场遭遇一定的增长乏力的现象,但汽车零部件业三驾马车,即配套市场、国内售后市场和出口市场,整体需求依然强劲,在这三驾马车的驱动下,未来行业仍将保持5—10年的持续增长。     

合成甲醇催化剂的研究进展

合成甲醇催化剂的研究进展陈文凯吴玉塘梁国华于作龙（中国科学院成都有机化学研究所，成都６１００４１）ＣｈｅｎＷｅｎｋａｉ，ＷｕＹｕｔａｎｇ，ＬｉａｎｇＧｕｏｈｕａａｎｄＹｕＺｕｏｌｏｎｇ（ＣｈｅｎｇｄｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＯｒｇａｎｉｃＣｈｅｍｉｓｔ...     

3-RSR并联机器人运动学研究

在已有研究的基础上,给出了更为简单、完善的3-RSR并联机器人封闭正解,以及一般结构参数下的逆解和对称结构参数时的封闭逆解的求解方法.该机构运动学正解的最大数目为16组,逆解数目最多有8组,求逆解较其它三自由度并联机器人复杂.