3D Object Recognition Based on Linear Lie Algebra Model

A surface model called the fibre bundle model and a 3D object model based on linear Lie algebra model are proposed.Then an algorithm of 3D object recognition using the linear Lie algebra models is presented.It is a convenient recognition method for the objects which are symmetric about some axis.By using the presented algorithm,the representation matrices of the fibre or the base curve from only finite points of the linear Lie algebra model can be obtained.At last some recognition results of practicalities are given.     

跳跃式机器人研究

为了满足特种作业的要求，设计了一种既能跳跃又能行走的特种机器人。此机器人体积小，运动灵活，利用气缸作为跳跃机构，跳跃高度最高达0．8m。而且可以通过远端无线遥控机器人的运动。     

一种提高基于线绳的力反馈设备显示阻抗范围的方法

提出一种通过动态调整线绳预紧力提高基于线绳的力反馈设备显示阻抗范围的方法．介绍了基于线绳的力反馈设备的基本结构, 从能量耗散的角度分析了线绳张力对设备显示高刚度虚拟物体时稳定性的影响,并分析线绳预紧力与力觉交互透明性之间的关系． 为同时满足稳定性和透明性的要求,根据设备操作末端与虚拟物体的接触状态,对线绳的预紧力进行动态调整．实验结果表明, 该方法能够在保持设备透明性的同时,有效提高其稳定性,从而提高设备显示的阻抗范围．     

基于因特网的共享控制系统的时滞依赖鲁棒控制

分析了基于因特网的共享控制系统的控制问题,研究了数据包传输特有的时序现象及其对控制系统建模的影响.通过引入有效的数据包处理器对接收到的信息进行再处理,简化了系统的模型,并从时滞依赖鲁棒稳定性的角度提出了一种使系统渐近稳定的状态反馈控制器设计方法.仿真和实验结果证明了所提出方法的有效性.     

基于Internet的远程控制中无线接入技术的应用

无线接入技术在基于Internet的远程控制系统中的应用将进一步扩大远程控制系统的适用范围，并使控制端更加灵活。该文结合远程控制系统对无线接入技术进行了相应的论述，并通过实验证明，采用无线技术的远程控制系统在正常情况下可以保持远程控制系统的各项性能指标，并证明了在远程控制系统中采用无线局域网技术的可行性。     

基于因特网的远程控制中网络延时特性分析

采用基于TCP/IP协议的因特网作为信息传递手段的远程控制系统可以实现在任何时间、任何地点对连入因特网内任何节点的设备进行控制的目的。然而实验表明,在因特网信息的传递过程中将产生较大的延时并有一定的延时不确定性,这将使整个系统的控制品质严重变坏,是影响基于因特网远程控制技术发展的一大瓶颈问题。该文主要针对延时特性及其产生的原因进行了深入的分析,继而得到一定的规律性,为后续建立英特网延时仿真试验平台的研究工作打下一定的基础。     

4-硝基-2,3,5-三甲基吡啶-N-氧化物的合成

对 4 硝基 2 ,3,5 三甲基吡啶 N 氧化物的合成工艺进行了研究和改进。以 2 ,3,5 三甲基吡啶为原料 ,利用质量分数为 30 %的双氧水氧化 ,中间体粗品不经高真空精馏分离直接进行硝化反应 ,用质量分数为 6 5 %的硝酸代替发烟硝酸 ,使二步反应在一个容器中进行 ,简化了设备和操作。硝化反应的最佳反应条件为 :反应温度 80℃ ;反应时间 6h。产品的合成总收率高达95 % ,4 硝基 2 ,3,5 三甲基吡啶 N 氧化物的质量分数≥ 98% (高效液相色谱法 ) ,产品结构经IR ,1HNMR确证。     

基于TCP/IP网络的远程伺服控制系统中的动态模糊控制器

文中提出的动态模糊控制器可按网络中不断变化的传输延时，根据最佳参数库不断地调整其控制参数，使系统保持稳定并使输出达到一定的性能指标要求，由于模糊控制不依赖于准确的被控对象模型，这样就避免了模型误差对控制效果的影响，更有助于该系统的实用化。     

基于尺度相关性的小波变换边缘检测

图象边缘检测的任务进就是检测和定位图象平面亮度的不连续,但夹杂在图象信号中的噪声,因其奇异性使得边缘检测成为一个既要保留边缘又要去除噪声的病态问题。本文利用多尺度小波变换对图象边缘及噪声的奇异性行了探讨。并根据小波变换的尺度相关性提出了一种新的边缘检测算法,通过试验验证本方法对保留边缘去除噪声有很好的效果。