履带车辆遥控驾驶的转向控制技术

本文介绍了一履带车辆遥控转向控制系统的方案和结构组成.场地试验证明该转向控制系统能满足实现遥控驾驶方向控制的要求.     

履带式遥控车辆自动驾驶控制系统的研制

在遥控指令下完成自动驾驶功能是遥控车辆研究的核心内容,文章介绍了履带式遥控车辆自动驾驶控制系统的组成、工作原理以及实现的各项功能。该系统不仅具有良好的自动驾驶功能,而且可以方便地实现遥控无人驾驶与人工自动驾驶模式之间的快速转换,以满足车辆不同作业环境的需要。     

基于人机交互的免锚检测和跟踪系统设计

为提高越野环境中目标检测和跟踪的准确率和效率,提出一种基于人机交互的免锚检测和跟踪系统。该系统由检测系统、指挥系统和目标跟踪系统组成。检测系统,在基于点的点云特征提取框架的基础上,设计一种免锚的目标检测网络结构;指挥系统通过相机实时获取环境态势信息,人机交互地在检测网络输出的目标序列中选择跟踪目标;跟踪系统利用检测网络输出的目标序列的外观模型和指挥系统下发的跟踪目标外观模型进行匹配来确定跟踪目标,再基于卡尔曼滤波算法进行目标运动估计。基于越野场景的实车数据进行了验证。验证结果表明：基于人机交互的免锚检测和跟踪算法在不增加算法时间的同时实现了超91%的准确率,能够满足无人驾驶车辆在越野场景的使用要求。     

河南省市售蒸馏酒卫生状况及现行国家 卫生标准的适用性探讨

我国是酒类生产大国,酒类消费量逐年增加,特别是蒸馏酒与家庭居民更是关系密切,它对消费人群的健康影响很大,因此对其卫生质量应从严要求。为了解我省市场销售的国产蒸馏酒卫生状况,正确引导群众消费,我们于１９９７年１０月对全省市场销售的瓶装蒸馏酒进行了卫生质...     

遥控车辆电液操纵系统开发与数字化控制研究

介绍了履带式遥控车辆电液操纵系统的组成及工作原理，并采用数字化技术控制电液操纵系统以实现遥控车辆的自动驾驶。针对车辆不同的行驶状态提出了不同的控制策略，试验结果表明，遥控车辆的直驶和转向控制均达到了满意的控制效果，满足性能要求。     

军用地面无人车辆的发展

指出了军用地面无人车辆的3个发展阶段,介绍了遥控车辆和自主车辆的组成及研制关键技术.遥控车辆的研制已趋于标准化,自主车辆仍处于实验阶段,其技术可推广应用于有人驾驶车辆,智能车辆是军用地面无人车辆的未来发展方向.     

参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制

为解决有人与无人车辆编队中,有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入对无人车跟踪控制的扰动问题,设计了一种参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制算法。通过采集分析历史数据确定控制器扰动的噪声极值,并经过适度放缩得到其鲁棒边界。设计抑制该扰动的局部反馈鲁棒控制器,并通过贝叶斯优化的方法实现鲁棒边界等控制器参数自优化。基于混合整数线性优化的方法预测有人领航车未来轨迹,并设计鲁棒模型预测控制器实现无人车对有人领航车的跟踪控制。仿真和实车试验结果表明：所设计的鲁棒模型预测控制器在跟踪精度方面相比于传统模型预测控制器有明显的提升;同时该控制器有效地抵抗了来自有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入、无人跟随车系统模型不确定性和外部环境的扰动,振荡情况明显改善,提高了系统的鲁棒性。     

建立宽带维系体系，确保存量守土有责--宽带存量保有体系实施过程中的一些思考

本文针对实施背景、实施思路以及具体措施和进一步的发展与改进做了以下介绍。