移动机器人运动过程的模糊自整定PID控制及实现

移动机器人的运动控制涉及到控制功能、算法及其在硬件和软件上的实现。移动机器人的环境一直处于变化之中,其控制主要集中在左、右驱动轮的独立控制,提高控制精度、响应速度以及运动过程的轨迹精度是控制的难点。提出将模糊自整定PID控制应用于复杂的移动机器人的运动轨迹控制,在建立模糊控制规则的基础上,根据速度偏差的不同,调整控制要求。进一步建立模糊变量的隶属度表,根据隶属函数曲线斜率的不同选择不同分辨率的模糊集。建立了模糊控制表,根据接收的控制量查表得出控制结论。通过在移动机器人平台上使用三角形路径跟踪的方式,对比纯PID控制,模糊自整定PID控制有效提高了轨迹跟踪精度。     

柳塔煤矿22101工作面围岩模拟及支护方案分析

柳塔煤矿22101工作面直接顶为泥质层状结构,矿物成分以粘土类矿物为主,围岩控制难度大。利用FLAC3D对巷道围岩进行模拟研究,确定采用锚杆、锚索、冷拔丝网进行联合支护,巷道围岩得到有效控制,塑性区影响范围减少53.3%,效果良好。     

英语句子朗读发音中的音素自动检错系统

为探索智能语音技术在英语发音学习中的作用,开展了面向中国人朗读英语句子的音素发音自动检错技术研究.首先收集了45个人录制的900句英文朗读发音,并由两位专家对音素发音中的错误进行详细的标注,然后基于语音识别技术建立的句子朗读发音中音素自动检错系统,并针对中国人英语发音时最为常见的错读和漏读两大问题,分别提出音素独立检错阈值和限定音素对齐识别网络的方法,对音素检错系统进行了优化,显著地提高了系统的性能,最终系统的召回率和正确率分别达到49%和52%,接近人工专家间的69%召回率下59%的正确率的性能.     

输电线路绝缘子泄漏电流远程监测系统

针对电力系统输电线路绝缘子表面的污秽物易导致污闪现象,进而造成高压线路跳闸断电的问题,基于污闪机理及输电线路绝缘子污秽度与泄漏电流的关系,介绍了一种输电线路绝缘子泄漏电流远程监测系统的设计方案。该系统采用GSM无线通信方式,可实现对监测数据的远程在线传输功能。在500 kV、220 kV1、00 kV高压线路上的长期运行结果表明,该系统性能稳定,数据可靠。     

±1100kV换流站直流母线导体选型与布置研究

±1 100kV特高压直流输电工程在工程应用中属于新的电压等级,对于换流站内直流母线的选型与布置在参考±800kV换流站的基础上做进一步的研究分析。针对±1 100kV直流极线户内布置的方案,对3种备选直流管母线(6063G-Φ400/380、6063G-Φ450/430、6063G-Φ500/480)进行了电磁环境的校核计算,并结合目前±1 100kV设备外形对导体的布置提出了推荐意见。研究结果表明:3种备选管母在对地高度15~25 m的范围内均不起晕,地面离子流密度以及磁感应强度满足相关规程规范要求;在对地高度不小于18 m时,3种管母线地面合成场强均小于25kV/m;管母线跨距不大于15 m的布置形式能满足管母线的破坏应力及挠度要求。综合考虑运行的安全可靠性以及工程的经济性,推荐采用6063G-Φ400/380管母线作为±1 100kV直流母线,并建议管母线对地高度不小于18 m,且管母线跨距不大于15 m。     

氧化锌避雷器电场计算分析

本文以有限元法为基础,利用ANSYS仿真软件建立了某型号252kVGIS罐式氧化锌避雷器的三维实体模型,对其电位分布和电场强度进行计算,从结果对其结构设计的合理性进行了分析。     

从双狮绣球银锁的制作看苗族银饰錾花工艺特色

苗族历来喜戴银饰．由于巨大的市场需求．苗族银匠业极为兴旺。苗族银匠一般都是子承父业．世代相袭．手艺极少外传，这种传承体系使得苗族的银饰保持了自己独特的风格面貌。制作苗族银饰的重要技艺——錾花工艺，在苗族银匠的手中得到了很好的发展．形成水平极高的工艺技巧。     

1,25(OH)2D3和γ射线对人卵巢癌细胞SKOV-3的联合作用

为探讨活性维生素D(1,25-dihydroxyvitamin D3,1,25(OH)2D3)与γ射线联合应用对SKOV-3细胞增殖的影响,评价1,25(OH)2D3能否增强γ射线对SKOV-3细胞的抑制作用,将实验分为1,25(OH)2D3组,60Coγ射线组以及两者联合作用组和对照组,用MTT法测定细胞抑制率,并用...     

±1100kV换流站户内直流场巡检方案研究

±1 100kV是特高压直流输电工程中的全新电压等级,伴随电压等级的提升,系统过电压水平也相应有了显著的提高,空气净距大幅增加。出于对运检人员人身安全的考虑,1 100kV带电设备对人的安全净距应按照理论放电概率为0的距离校核,即33 m。如果考虑户内直流场允许运检人员进入,则会极大地增加建筑物的尺寸,造价高昂,同时由于巨大的空气净距要求使得运检人员无法靠近带电设备。为了解决这一矛盾,提出了一种双层屏蔽的护笼并阐述了其设计方案,基于这种护笼继而提出了地面巡视走道、地面巡视小车等两种巡检方案,通过这些方案,使得运行人员的安全要求得以满足,同时大幅节省了±1 100kV户内直流场的建造费用。     

宜兴抽水蓄能电站地下厂房顶拱及岩壁吊车梁开挖施工技术

地下厂房由主厂房、副厂房、安装间组成，并呈“一”字型布置；地下厂房最大开挖宽度22m，最大开挖高度为52．4m，整个厂房与引水洞，母线洞，尾水支管洞相联。形成了一个大跨度、高边墙、交岔洞口多的地下洞室群，岩壁吊车梁位于地下厂房第二层中，是一种新型吊车梁结构设计方式，其设计思想是用长锚杆将钢筋砼大梁锚固于岩石结构上。荷载通过锚杆和梁与岩石接触面摩擦力传到岩体上，本文对不良地质条件下厂房顶拱开挖、岩壁吊车梁的开挖方法、钻孔精度的控制、爆破设计方案进行了探索和实践，结果表明所采取的施工方案科学、有效．满足设计要求。