N300-16.7/537/537型汽轮机本体部分改造

针对 N30 0 - 16 .7/ 5 37/ 5 37型汽轮机本体部分在设计上存在缺陷 ,严重影响机组运行经济性的现象 ,结合改造前机组性能试验结果 ,以双辽发电厂 1号汽轮机本体部分改造为例 ,详细论述了改造的方案、过程以及效果 ,为同类型机组的改造提供了参考。     

微量生物液体机器人分配系统的研究

本文从系统功能的角度出发，分析了广泛应用于基因研究和蛋白质研究领域的 微量液体分配系统的主要功能和主要功能模块，着重研究了系统的关键技术．并对微量液体 分配系统的发展方向和需要解决的问题提出几点看法．     

接触式点样机器人及相关技术研究进展

分模块对现有接触式点样机器人中的机械手布局、接触式点样、点样针清洗和干燥、环境控制及防挥发等技术进行了总结和分析．针对现有仪器中待解决的问题及发展方向提出了几点看法．     

可移植内嵌式空气调节装置的设计及应用

介绍了一种可移植内嵌式空气调节装置,对其工作原理、机械结构、控制系统进行了详细说明,并介绍了其在台式点样机器人系统中的应用.最后,对该装置存在的问题进行了讨论,并对其应用前景进行了展望.     

基于ATM Optimized拓扑下末级叶片变工况的气动特性与静力分析的数值研究

中国电网容量的不断增加以及大功率机组数量的增长,火电机组必须进行深度调峰。过程中机组长期处在非设计工况下运行,对缸体而言会出现一系列叶片问题。本文基于CFD数值模拟采用ATM Optimized拓扑结构,针对末级通流计算域进行变工况气动特性及静应力分析。气动计算结果表明:额定工况流线平整,内吸力面未出现流动分离,极限流线大部分位置彼此接近平行;变工况条件下,流量下降引起动叶表面气体脱离程度加大,流动不断恶化;另一方面,其内部脱流现象会随着机组处在较低流量但背压保持在较高状态时变得尤为严重。对此,本文提出末级叶片变工况的气动特性与静力分析的数值研究方法,不仅对变工况低压缸最小流量起到预测作用,更对电厂进行试运行及机组经济性提高起到指导作用。     

空冷机组凝结水溶解氧超标解决方法

从系统、设备结构、运行调节方面对空冷机组凝结水溶氧超标的原因进行分析,并采取检查漏点、检测凝结水补充水溶氧、检查排汽装置内部设计等相应治理措施,防止凝结水通过溢流管,调整空冷器凝结水与排汽过冷度,使凝结水溶氧值达到合格范围,为保证空冷机组的安全稳定运行积累了经验。     

基于IMU的主动伴舞机器人人机协作控制算法

提出了基于惯性测量单元IMU的主动型伴舞机器人人机协作控制算法。机器人腰部安装具有一定刚度的弹簧,利用Kalman滤波将三轴加速度计数据与三轴陀螺仪数据进行融合,得到机器人在人类舞伴作用下的姿态角变化,采用阈值法滤除相对姿态角抖动误差,再结合当前机器人状态,综合判断得到相对姿态角到速度矢量的映射。将期望轨迹速度与人力产生的轨迹修正速度融合,得到人机协作下机器人的运动轨迹和剩余目标点的坐标修正值。将算法应用于华尔兹CCL舞步轨迹测试,实验结果表明算法效果良好。     

多孔板微阵列制备机器人系统的设计与研究

设计并研制了一种多孔板微阵列制备机器人系统.该系统机械手采用3自由度移动悬臂式正交结构,利用有限无法对该机械手结构的刚度进行了设计计算.给出了分样头清洗干燥、空气过滤净化、湿度控制的设计方案,建立了控制系统硬件结构和软件功能树.实验结果表明,样机自动化程度高,运行可靠,X、Y轴机械手重复定位精度达到±3.6μm和±2....     

小型台式点样机器人THU-Biorobot Ⅲ的研制与开发

介绍了小型台式点样机器人THU-Biorobot Ⅲ的功能、机械结构、控制系统以及用户软件设计.THU-Biorobot Ⅲ基于模块化思想设计,包括内嵌式环境控制模块、样品盒更换模块、点样针清洗干燥模块等.THU-Biorobot Ⅲ利用接触式点样来制备微阵列生物芯片.     

生物芯片微阵列分配机器人系统的研制和开发

生物芯片是21世纪的前沿研究领域，高密度微阵列技术是生物芯片的技术基础之一 ，而接触式机器人点涂技术作为最重要的微阵列分配技术之一，越来越为全世界所重视．本 文介绍了清华大学研制的集成化生物芯片微阵列分配机器人系统，以及用这套系统制作生物 芯片微阵列的点涂实验及其结果分析．微阵列分配机器人系统开辟机器人技术新的应用领域 ，为我国在生命科学领域的研究提供新的自动化装备．