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在移动长基线(MLBL)定位结构中,虽可利用基于水声传播延迟(TOF)原理获取的量测信息和贝叶斯滤波器(如扩展卡尔曼滤波(EKF))提高低自定位能力无人水下航行器(UUV)的定位精度,但较高的测量误差会降低这种提高的幅度.根据水声通信的特点提出了一种相关性假设并构建了误差修正算法(ECA),在设定条件下利用误差间的相关性减小量测误差,从而实现量测的粗估计.仿真结果表明,先粗估计量测值再结合贝叶斯滤波器,可显著提高配备低精度自定位传感器的UUV的定位精度. 相似文献
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针对缅甸莱比塘辉铜矿生物堆浸场生产,建立了完整的翻堆作业技术体系,包括作业节点判定、翻堆工艺、过程控制、效果评价等,通过机械手段将矿堆内部结构重组,改善渗滤性和浸出效果,稳定矿堆地质结构。对9个单元堆进行了翻堆作业,日均浸出速率平均增加0.86~4.09倍,浸出铜产量净增2648.38t,经济收益增加总计17739547美元,产量和经济效益均非常明显。 相似文献
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洋流影响下基于运动矢径的AUV协同定位方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对水下自主航行器(AUV)协同定位受水下未知定常洋流影响的问题,给出一种洋流影响下基于运动矢径的AUV协同定位方法.利用AUV的运动学方程和基于运动矢径的量测方程,建立AUV的导航模型;通过扩展的卡尔曼滤波,设计了协同定位滤波算法;利用该算法对洋流速度进行估计,以补偿AUV定位误差.仿真结果表明,该算法能有效估计未知定常洋流速度的大小,并对AUV定位误差进行实时补偿,显著提高了AUV的定位精度. 相似文献
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智能化小区宽带化进程中存在的问题分析 有源光纤接入设备的使用情况分析 目前应用的有源光纤接入设备,用光纤替代了部分电缆,开通了大量的窄带数据业务,满足了社会各界对综合业务的需求,为智能化小区入网宽带化打下基础,但应用中存在如下问题: (1) 有源光节点收容500~1000用户的普通电话用户,将光节点建成了变相的交换机模块局,光节点以下普遍应用了较长的音频电缆,这些电缆难以适应宽带业务。 (2) 由于广电和电信两部门利益关系,有线电视及视频业务无法传送。 (3) 大部分光节点采用小机房,配备了齐全的空调、机架、电源等辅助设备,… 相似文献
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融合无人水下航行器(UUV)内部航位递推估计和外部量测信息的协同定位方法是一种提高只配备低精度自定位装置的UUV定位精度的有效手段。当协同系统结构固定时,滤波器的选择就决定了精度提高的幅度。针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在处理非线性系统时具有较大的截断误差和繁琐的计算,提出了使用sigma点卡尔曼滤波(SPKF)的协同定位方法。与EKF相比,无味卡尔曼滤波(UKF)和中心差分卡尔曼滤波(CDKF)具有更好的鲁棒性,在没有增加计算复杂度的基础上进一步提高了UUV的定位精度。仿真比较了采用不同滤波算法的协同定位方法提高定位精度的效果,验证了利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位方法的有效性和一致性。 相似文献
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入世三年多,我国对外贸易得到了巨大发展,不仅对外贸易量值保持了30%以上的年增长率,并于去年成功突破外贸总值万亿美元大关。随着国门的不断敞开,我国国民经济发展既受惠于全球经济一体化带来的种种好处,但亦受到更多来自国外的冲击,经济安全和市场稳定也将受到进一步挑战。 相似文献