基于VME实时系统的机器人控制器研究

本文以“863”航天领域重点项目“舱外自由称动机器人系统”为背景，对基于VME实时系统的机器人控制器进行了初步研究。针对通用的关节型机器人，设计了基于VME实时系统的机器人控制器的基本方案，根据运动控制芯片LM628的特点，成功地将模糊自调整PID控制算法应用于控制器中，利用该机器人控制器成功地进行了有关的伺服控制实验，实验表明，基于VME实时系统的机器成功地进行了有关的伺服控制实验，实验表明，基于VME实时系统的机器体系具有良好的控制性能，并具有实时性强，通用性好，便于开发等特点。     

六轮月球探测车运动学建模与分析

本文根据六轮摇臂式月球探测车的结构特点，以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具，详细推导了六轮探测车的正、逆运动学模型，分析了相关的运动学特性；在运动学建模与分析中，将车轮滑移单独提取出来考虑，给出了滑移量的估算方法。本文的研究结果为六轮月球探测车的结构分析与运动控制提供了有力的基础。     

用于火星样品返回任务的穿透与采样设备的综合方案研究

本文综述了已完成的如下几方面的工作；包含可行的穿透与采样设备的数据库的编辑，将选定的设备与一组规定的参数相比较而得到的系统极性能综合研究。以及对03和05号火星采样返回任务中可能应用的穿透与采样设备的评价标准与排队顺序，所进行的综合方案研究基于一组科学的，工程的计划的和社会政治的判据，对不同的穿透与采样设备使用一种度量标准可以简化目前设备和将来设备的选择。提出了三种赋权与评分方法，分别对应宽松要求，严要求和实际状况的应用场合，根据所提出的判据和三种赋权与评分方法，对5种可供选择的以着陆器为基地的采样系统方案（包括目前的火星采样返回方案）进行了评估。我们发现，根据反映实际状况的这种赋权与评分方法，以着陆器为基地的优化采样系统就是目前采用的火星采样返回基线方案，因为从NASA的观点来看，目前的基线方案不必考虑成本条件。然而，如果这个条件不满足，那么基于所选的判据和权值，优化采样系统将可能改变，若需要替代目前的以着陆器为基地的样品采集基本方案。考虑到这一点是很重要的。     

非线性离散时间系统的自适应模糊补偿控制

针对一类非线性离散时间系统,提出一种自适应模糊逻辑补偿控制方案.控制律由跟踪控制律和逼近误差补偿控制律两部分组成,利用模糊逻辑系统对系统参数扰动和外界干扰进行自适应补偿,由模糊滑模控制律实现对模糊逻辑系统逼近误差的进一步补偿.所设计的控制器可保证闭环系统一致最终有界.将该控制器用于月球探测车动态转向系统中,仿真结果表明了该方法的有效性.     

连铸自动送坯及数据跟踪的开发及应用

本文以唐钢1700连铸板坯切后流程为研究对象,针对板坯切后的手动送坯、板坯手动定位、手动录入下线信息、板坯静止等待、横移台车手动定位等问题,进行逐一分析,通过重新规划辊道分区、新增现场设备以及自动控制程序,以达到降低操作频率,增加送坯速度,延长辊道寿命等目的。     

带钢热轧控制系统的发展现状

回顾了我国带钢热连轧计算机控制系统的发展状况,讨论了关于我国发展带钢热连轧计算机控制系统方面的对策。     

非线性离散时间系统的自适应模糊补偿控制

针对一类非线性离散时间系统，提出一种自适应模糊逻辑补偿控制新方法。其控制律由跟踪控制律和逼近误差补偿控制律两部分组成。利用模糊逻辑系统对系统参数扰动和外界干扰进行自适应补偿，由模糊滑模控制律来实现对模糊逻辑系统逼近误差的进一步补偿。所设计的控制器可保证闭环系统一致最终有界。     

基于网络化的航天器智能GNC系统体系架构研究

智能化的导航制导与控制系统(GNC)是提高航天器在轨自主运行能力及其智能性的关键分系统。本文从航天器GNC系统智能化的意义、智能GNC的基本特征、智能等级划分、国内外航天器智能信息系统研究现状等方面进行了介绍,结合国内航天器GNC系统研究现状,提出了下一代基于时间触发以太网(TTE)技术的航天器智能GNC系统体系架构,指出了需要研究的主要内容及关键技术,为航天器智能GNC系统的发展提供技术参考。     

基于综合评价指标的航天器反作用轮执行机构配置

本文针对航天器控制系统设计中如何进行执行机构配置这一问题,提出一种基于综合评价指标的航天器反作用轮执行机构配置方法.首先,根据控制系统中执行机构配置的功能需求和硬件需求,确定出满足需求的可行配置方案集.该方案集内的执行机构选择为反作用轮,其安装结构选择为斜装式,安装角是根据控制系统的实际需求并以能耗最小为目标进行确定的.然后,针对确定出的可行配置方案集,以执行机构配置的考量特性为评价指标进行综合评价,确定出可行配置方案集内的最优配置方案.在评价方法中,以最小二乘为工具对主观评价方法和客观评价方法进行优化,以各方案对正负理想方案的贴近度为依据确定出方案的优劣.文章最后,以航天器控制系统设计中的实际执行机构配置需求为例,应用该方法进行配置,结果表明该方法可行和有效,具有工程应用价值.     

月球探测车模糊变结构协调驱动控制

月球探测车在月表松软土壤上的动力学比较复杂，为保证探测车的安全运行，需采用协调驱动控制策略。本文根据探测车在松软土壤上行驶的动力学特性，研究了基于车轮滑转率的协调驱动控制问题。针对普通变结构控制中存在问题，采用模糊逻辑思想，提出了模糊趋近律控制方法。将该方法用于月球探测车的协调驱动控制仿真中，获得了良好的性能。