一种新型踝关节康复机器人系统设计

脑卒中患者因运动功能神经损伤造成肢体运动功能障碍,对患者日常生活水平造成严重影响.踝关节作为人体下肢的承重关节,是维持人体站立、行走和跑跳等运动的关键部位,也是卒后康复训练的重要内容.人工训练模式治疗师工作强度大,且因治疗师临床经验差异造成康复训练效果不同.现有康复辅助器械以健康者踝关节运动模型为基础,忽略了患者的个性化差异.本文利用人体左右对称的生理特征,提出一种新型的踝关节康复机器人,模拟治疗师康复手法,实现踝关节趾屈/背屈,内旋/外旋和内翻/外翻训练.该机器人由两个对称机构组成,允许脑卒中患者根据个体差异进行踝关节康复训练.通过运动学分析验证了踝关节康复机器人的机构设计的合理性.由于踝关节康复需要恢复力量和关节活动度,开发了两种踝关节训练模式:被动训练和融合训练.实验证明,在被动训练模式下,患者偏瘫侧踝关节可以活动到设定角度.在融合训练模式下,患者可以利用健侧踝关节的运动信息镜像映射到偏瘫侧踝关节进行训练.实验结果表明,新型踝关节康复机器人能够满足踝关节康复训练需求.     

移动机器人导航的路径规划策略

移动机器人是目前科学领域中十分活跃的部分,在农业、工业、医疗产业、物流、军事等多个方面得到广泛的应用.要实现智能机器人在未知空间中自主完成任务,同时识别危险区域、环境信息等多种反馈,路径规划是其最重要的环节之一.因此,研究路径规划技术对于智能机器人的发展具有重要意义.从算法的完备性和概率完备性两个角度对国内外研究现状进行系统地总结和分析,针对智能机器人的发展现状列举各类典型算法的关键性特点.通过列举国和分析内外研究方法,展望和总结了智能机器人未来发展趋势.     

随机过程与排队论在信道容量设计中的应用

阐述了随机过程和排队论在确定信道容量中的应用:若接收强度为λ,处理强度为μ的系统内有n个传输信道,当数据信号出现时,如有空闲传输信道,则数据信号立刻被传送;如所有传输信道都处在传送过程中,该次出现的数据信号参加排队,等待传送处理,直到有传输信道完成前次传送后,再对该次出现的数据信号进行传送处理的系统。利用排队系统的数学模型导出了数据通信传输系统中信道传送效率指标的运算公式,并通过一实例,具体阐述了效率指标的计算方法。     

排爆机器人手动控制信息采集系统的实现

排爆机器人手动控制信息采集系统主要由PC机、手动信息采集板,外围传感设备组成。手动信息采集板以AT89C51单片机和12位并行A/D转换器AD574A为核心,实现多路A/D采样,完成手动控制信息的采集;PC机与手动信息采集板采用RS232通信建立联系,在中断方式下通过C语言编程实现采样数据的接收。     

恶意软件侵权之认定

恶意软件是正规软件和病毒软件之间的一种软件。这种软件通过表面的合法掩盖其侵权本质,侵害了网络用户的网络隐私,妨碍了用户对其计算机资源的使用,属于一种侵权行为。恶意软件侵权过程中,软件开发商对侵权行为发生存在过错,行为侵犯了用户的合法权益具有违法性,造成了用户隐私权和财产权的侵害,应该承担赔偿责任。     

一种多参数光纤光栅波长调谐器的设计与研制

对基于应力、位移、空间角度的多参数可调谐的光纤光栅(FBG)波长调谐进行了理论分析和实验研究.根据推导出的波长调谐公式,数值模拟了光纤光栅波长受应力、位移、空间角度时的多种调谐关系.在模拟分析的基础上,设计了一种基于应力、位移、空间角度的多参数可调谐的光纤光栅波长调谐器,并进行了实验验证.实验表明基于应力、位移的调谐为线性调谐,各光栅调谐线性拟合度均达0.9975以上;基于角度的调谐近似满足正(余)弦调谐.理论分析和实验测量具有良好的一致性.     

一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手设计

针对狭窄工作空间,微创手术机器人受限于机械手末端执行器灵活度不足,导致医生无法有效进行手术操作的问题.本论文提出一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手,通过刚柔体同轴嵌联结构,控制外层柔性关节机加工弹簧和内层刚性基杆的耦合长度,实现机械手前端连续变曲率万向弯曲运动.论文阐述了机械手柔性关节设计、动力传递实现方法及使用AN...     

基于足底压力和关节运动信息的步态检测系统设计

作为老年人高发疾病,脑卒中有着较高的几率造成患者行动障碍。及时检测、获取偏瘫患者行走时步态信息,是治疗师为患者制定康复计划的重要环节。目前,较新的步态检测系统大多采用三维分析,三维步态分析系统体积较大、成本高、操作不便,在患者主动康复训练中存在较大的局限。针对现今步态检测系统的局限,设计了一种结合无线传输技术,检测患者关节运动角度及足底压力的运动信息检测系统。系统采用薄膜压力传感器、惯性传感器分别采集足底压力及关节运动信息,实现了对患者的8路足底压力信息及下肢关节运动角度信息的快速、有效采集。实验表明,系统可以有效采集关节运动角度及足底压力信息,在未来的康复训练中有着很好的应用前景。     

家庭服务机器人现状与展望

家庭服务机器人具有辅助人类从事家务劳动、提高人们居家生活质量等优势,已经得到千家万户的认可,逐步成为人们日常生活的重要组成部分.根据家庭服务机器人的智能化程度和用途将家庭服务机器人分为初级小家电类机器人、幼儿教育娱乐类机器人、人机互动式机器人.依据家庭服务机器人的功能特征分析其研究现状,并且分析3类机器人所应用的关键技术,并对家庭服务机器人仿人化新趋势提出展望,指出家庭服务机器人仿人结构设计的关键技术和未来发展趋势.     

pH在制麦和啤酒生产中的变化和影响

制麦过程中的变化大麦各部分的冷水浸出物的pH是不相同的,据测定:胚乳是6;糊粉层是5.5;胚是6.0—6.3;麦皮是5.4—5.7。大麦的冷水浸出物的pH随品种、产地的不同而变化。制麦过程中,从大麦到成品麦芽,其冷水浸出物的pH在变化着:通常大麦经浸渍之后,pH有一个下降趋势;生芽之后,随生芽时间的延长,pH慢慢上升;而经烘烤之后,pH仅略有下降。麦皮中含有单宁和苦味质,易给成品啤酒带来一股苦涩味,单宁物质易使成品啤酒颜色加深,给啤酒的非生物稳定性也会带来不利的影响。麦皮的冷水浸出物的pH一般是5.4—5.7(是大麦各部分中最低的),这二类物质是偏酸的,易溶于碱水中,因此,采