三轴差速器的设计及应用

提出了一种新机构———三轴差速器 ,讲述了该机构的设计原理 ,并举例说明了其在管道机器人上的应用     

气动仿人柔性灵巧手工作空间分析与抓取实验

采用自主研发的气动柔性关节,仿人手外形研制了一种新型柔性灵巧手。该机械手为人手的1.5倍,每根柔性手指由两个气动柔性关节组成,通过调节关节内气压控制手指形变实现机械手抓取物体。利用三维运动捕捉系统和机械手气动实验平台进行了不同气压下柔性手指的运动学实验,分析了机械手工作空间,并进行了机械手抓取实验。实验结果表明:该机械手具有较好的柔性和物形适应性可实现多种抓取模式和完成不同类型物体抓取;五指握取时可抓持最大物体直径为220 mm,最小物体直径为50 mm,质量为1 kg的物品。     

气动柔性关节六足机器人结构设计与步态实验

采用自主研发的气动柔性关节,研制了一种地面移动六足机器人,能够实现前后、左右移动和转动等功能.重点研究了柔性关节六足机器人腿部结构、关节的运动原理和行进步态.搭建了试验台,通过高速摄像等实验手段,验证了机器人步态规划的合理性.为气动柔性关节六足机器人在实践中的应用,提供了理论与实践基础.     

先进制造技术实习教学运行模式探讨

工程训练中心是以培养学生工程实践能力、协作精神和创新意识为目的的实践性教学基地。本文结合现代工程训练中心实践教学体系和要求,提出了对机械类学生进行先进制造技术工程训练的做法和措施。     

空间机构自由度计算公式的重新建立

通过对空间机构自由度计算公式的研究，提出新的空间机构自由度计算公式，不仅适用于空间机构，而且也适用于平面机构，即用一个空间机构求自由度的公式替代传统的24个空间机构求自由度的公式和18个用于平面机构求自由度的公式，并用实例验征其正确性。     

适张度的辊压加工及对圆锯片的动态性能影响

通过实验分析的方法，探讨了辊压参数对圆锯片适张度加工的影响，并利用实验模态分析研究了适张度对圆锯片动态性能的影响机理。     

球头刀高速铣削铝合金切削力的试验研究

采用切削力理论分析与实验相结合的方法,建立了高速铣削常用的球头铣刀的铣削力数学模型.通过实验数据拟合了高速铣削状态下铝合金LY12的铣削速度与单位铣削力之间的关系.并通过铝合佥材料LY12高速铣削切削力的实验,验证了球头铣刀高速铣削力的数学模型.     

圆锯片受辊压适张度作用时固有频率的变化规律

基于弹塑性板弯曲自由振动微分方程,建立了考虑面内膜应力作用下圆薄板有限元动力平衡方程。从理论上探讨了圆锯片受适张度应力作用时固有频率的变化规律,提出了合理的圆锯片辊压适张度评价准则。试验验证了理论方法的正确性。     

辊压适张度对圆锯片模态系数影响的研究

本文采用辊压适张度技术，利用动态测试的方法和计算机模态分析软件，研究了圆锯片在不同适张度状态下模态固有频率的变化规律。     

气动柔性关节计算机控制系统的研究

详细分析了一个主从式气动柔性关节计算机控制系统的硬件组成、功能及软件实现,该控制系统运行可靠,可以实现多种控制算法,用它作为柔性关节主动控制的实验装置是合适的.