双足机器人行走稳定性研究

双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点（ZMP）步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性.     

移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略

双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;在约束平面内分析ZMP与COG的运动关系,将ZMP和COG分别定为快变因子和慢变因子,提出了移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略;最后通过Matlab/ADAMS进行了步态控制仿真研究.仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走,验证了该步态控制策略的可行性.     

一种35kV环保新型植物绝缘油变压器

介绍35k V级环保新型植物绝缘油变压器的主要特点及经济技术分析。通过与传统产品经济指标的对比,验证了植物绝缘油变压器的优越性。     

搜索引擎算法综述

简述搜索引擎的定义和分类,系统描述经典链接搜索引擎排序算法及其优缺点;概括搜索引擎排序算法下一步的研究方向,为相关研究提供参考。     

碳化硅结势垒肖特基二极管的质子辐射效应

碳化硅结势垒肖特基二极管(SiC JBS)是新一代航天器电推进系统的关键部件,但高能粒子辐射严重威胁其可靠性与稳定性。为揭示其辐射损伤机理,为其抗辐射加固设计与考核评估储备数据,本研究基于加速器开展了先进商用SiC JBS 10~20 MeV中能质子地面辐照实验,并提取器件辐照前后的正向伏安特性、反向伏安特性、电容电压等电学参数及缺陷特性。系统分析器件关键特性随辐照条件的改变规律。结果显示,质子辐照引起了器件肖特基势垒升高、载流子浓度降低,且10 MeV较低能质子导致的位移损伤退化更严重。分析认为,PN结界面缺陷导致高性能商用SiC JBS反向电学性能对中能质子的辐照更加敏感,正向特性相对稳定,辐照生碳缺陷造成载流子去除效应是引起SiC JBS性能退化的主要机制。     

特高压套管式电流互感器励磁特性测试

为了判断电流互感器的质量以及是否能为保护装置提供正确的信号,笔者对电流互感器进行了励磁特性测试。介绍了在1 000 kV南阳开关站对特高压套管式电流互感器进行励磁特性测试的情况,并对测试结果进行了分析,得出,对于普通的特高压套管式电流互感器,采用传统交流仪表法与采用各种测试仪得到结果一致性较好;对于带暂态保护的TPY套管式电流互感器,在现场可以采用降低电源频率的方法实现测试。     

特高压电抗器的现场交流耐压试验

交流耐压试验是考核电力设备绝缘性能最直接、最有效的方法。介绍了在1 000 kV南阳开关站对特高压电抗器进行外施交流耐压试验的情况,利用串联谐振的方法进行特高压电抗器的交流耐压试验,通过对补偿电容器和电抗器的合理组合,可以将试验频率控制在工频45～65 Hz之内,满足试验要求。试验所需设备少,对试验电源容量要求不高,适合在现场使用。     

利用对比法进行变压器绕组变形测试的探讨

1故障现场描述 2006年6月4日下午16时52分,某110kV变电站监控台预告音响告警,主变差动保护动作,三侧跳闸.经过现场检查,该主变差动保护范围内室外设备未发现故障点,室内检查发现低压侧电抗器B相1只支持瓷瓶炸裂,相邻2只有缺陷,另有1只瓷瓶有裂纹,故障情况如图1所示.     

一起进口套管烧损故障情况介绍

笔者对河南电网1台550 kV变压器套管烧损的典型故障从试验现象、检查情况等方面进行了介绍,通过对故障套管的解体检查和结构分析,指出拉杆式套管拉杆拉力不够是造成这次变压器套管烧损故障的原因,并据此提出了对拉杆式套管进行拉杆拉力检查、加强制造者与使用者间的技术交流等防范措施。     

基于磁屏蔽原理的变压器漏磁研究与分析

在电力生产中,大型变压器因漏磁而引起的设备发热及处理,一直是困扰生产人员的技术难题,而造成这种现象的根本原因是,大多数生产人员对于变压器漏磁的产生机理不甚清楚、对于漏磁引起的设备发热原理理解有误,所以,当变压器出现此类故障时,往往找不到切实可行的解决方法。本文从磁场屏蔽的角度,以变压器油箱上下密封螺栓发热问题为例,对变压器的漏磁产生过程及发热原理进行研究与分析,从而为生产人员处理变压器的漏磁发热及相关设备漏磁问题的研究提供参考。