不同重力环境的空间机械臂自抗扰轨迹跟踪控制

针对空间机械臂在地面装调与空间应用时,由于重力环境变化导致机械臂模型发生变化的问题,提出了一种自抗扰控制算法,用于完成空间机械臂轨迹跟踪控制的任务.该算法通过将系统模型及未知外扰作为系统的总和扰动,并利用扩张状态观测器对该扰动进行观测且给予补偿,从而提高了系统抗扰的性能.当机械臂模型随重力环境变化而发生变化时,使用同一个自抗扰控制器对其末端轨迹进行控制,均能取得较好的控制效果.通过对系统的稳定性进行分析,证明了所设计控制器的有效性.将仿真结果与PD控制及自适应鲁棒控制做比较,结果表明该控制算法不仅能适应机械臂模型的变化而且还能有效抵抗系统的扰动,从而使系统具有较强的鲁棒性.     

简析OA办公系统在学校中的应用

正1946年,ENIAC的诞生,标志着计算机时代的到来,随着信息技术的飞速发展和互联网技术的日益成熟,计算机已经渗透到我们日常生活、学习、工作的每个角落,人们也越来越依赖于计算机。加快推进政府政务信息化建设已经成为各国政府的首要任务,办公自动化已经受到了世界各国的普遍重视,也是适应未来办     

织物预成型体厚度方向渗透特性研究

以达西定律为基础,研究了不同类型织物的织物层数、定型剂质量分数以及铺层角度对织物预成型体厚度方向上渗透性能的影响.实验结果表明,在一定的定型剂质量分数下,测试流体在垂直方向上的流动基本为稳态流动,大体受Darcy定律控制.随着织物层数的增加,流体流速减小,预成型体厚度方向渗透率逐渐增加.随定型剂质量分数的增加,厚度方向渗透率表现出先增大而后又减小的趋势,而且织物的铺层角度对预成型织物厚度方向渗透率也具有较大影响.     

沙棘果油的提取工艺及其营养因子应用研究进展

沙棘果油中含有丰富的生物活性物质,主要包括不饱和脂肪酸、类胡萝卜素、甾类化合物和生育酚等多种成分,对人体有着多方面的保健作用,在医药、食品以及化妆品等多个领域有着广泛的应用。该文章主要介绍了有关沙棘果油的五种提取工艺,分别为有机溶剂提取法、压榨离心法、酶法提取、超临界CO₂萃取法、超声波辅助法,并对沙棘果油不同提取工艺的得油率、优点以及缺点进行了对比,同时对沙棘果油的功效成分、保健作用及其在各个领域的开发利用情况进行概述,以期为沙棘果油产业的发展提供理论基础和依据。     

微波辅助固体碱催化制备生物柴油

采用K2CO3/γ-AL2O3固体碱催化剂,研究了在微波辐射下大豆油和甲醇酯交换反应制备生物柴油的工艺条件。利用正交试验方法得到了反应的最佳条件：K2CO3／γ-AL2O3。用量为大豆油质量的3％、醇油摩尔比为13：1、反应时间为35min、辐射功率为330W,在此条件下转化率可达83％。     

一株产细菌素细菌CGMCC 6624分离鉴定及其生物学特性

采用牛津杯法,从山西陈醋新鲜醋醅中分离筛选得到1株产广谱、高效抑菌活性物质的细菌CGMCC 6624。采用酸抑菌排除试验、过氧化氢抑菌排除试验、蛋白酶消化试验、研究菌株生长与抑菌物质代谢特性的关系和菌株CGMCC 6624对自产抑菌物质的免疫性,结果表明细菌CGMCC 6624发酵产生的抑菌物质为H2O2和细菌素。基于形态学观察、生理生化特征分析及16S rDNA基因序列系统发育分析的微生物分类鉴定技术,菌株CGMCC 6624 被鉴定为枯草芽孢杆菌。通过对酸碱、温度、乙醇度的耐受性的研究发现,该菌株可在pH 2～11、乙醇体积分数0%～8%、温度25～50 ℃条件下生长,最优培养温度 30 ℃,pH 5.0。本研究结果为该菌株在微生态制剂和细菌素的开发利用及在山西传统酿造食品中的应用奠定基础。     

基于新型标记材料的免疫分析技术在真菌毒素检测中应用的研究进展

食品中真菌毒素污染成为近年来食品安全检测领域的热点和难点。免疫分析技术具有检测快速、操作简便、价格低廉且环境友好等优点,适合应用于食品安全检测领域。本文对基于新型标记材料的免疫分析技术,包括酶联免疫吸附法、免疫层析技术、电化学免疫传感技术、免疫芯片技术、基于免疫分析的流式微球技术和时间分辨荧光免疫分析技术,应用于粮食产品中真菌毒素快速检测的研究现状进行综述,系统分析了各种免疫分析技术的优缺点,为免疫分析技术在真菌毒素检测的应用及发展提供参考,同时也为保障粮食产品的安全提供了新思路。     

枯草芽孢杆菌细菌素A32的抑菌机理研究

将酸沉淀法提取的枯草芽孢杆菌细菌素A32作用于大肠杆菌和金黄色葡萄球菌,利用牛津杯法、分光光度法、扫描电镜技术和电导率法、SDS-PAGE电泳法探讨细菌素A32的抑菌活性和抑菌机理。结果显示,细菌素A32对大肠杆菌和金黄色葡萄球菌均具有抑菌性,最小抑菌质量浓度为1.25 mg/mL;对指示菌的生长曲线、细胞形态结构、细胞膜渗透性、细胞膜通透性、细胞膜和细胞壁完整性、细胞中蛋白质的合成均有影响;且随着细菌素A32质量浓度的增大,对指示菌的影响也逐渐增大。以上现象表明,细菌素A32的抑菌性主要是通过破坏革兰氏阴、阳性菌壁膜的通透性和完整性,使内容物外漏,进而影响菌体代谢和生长。孔道形成理论是细菌素A32对革兰氏阴、阳性菌的作用机理。研究结果为细菌素A32作为绿色生物防腐剂的开发应用奠定了理论基础。     

“复变函数与积分变换”课程教学改革探讨

"复变函数与积分变换"是一门理论与实践相结合的课程,在培养学生的数学素养以及应用数学解决实际问题的能力等方面有不可低估的作用。针对"复变函数与积分变换"课程的特点,分析了实际教学中所存在的主要问题,并且从教学内容、教学方法和教学手段等方面提出了教学改革的措施和建议。